[发明专利]目标定位方法、装置、监控系统和存储介质

权利要求书

1.一种目标定位方法，其特征在于，用于毫米波雷达天线阵列和镜头方向可调的摄像头，所述方法包括：

获取待定位目标对应的雷达探测坐标；

确定所述待定位目标位于斜坡上还是位于平地上；

若所述待定位目标位于所述平地上，则根据平地坐标映射关系，将所述待定位目标对应的雷达探测坐标转换为摄像头探测坐标，所述平地坐标映射关系用于反映所述平地上的雷达探测坐标和摄像头探测坐标之间的关系；

若所述待定位目标位于所述斜坡上，则根据斜坡雷达坐标映射关系、斜坡摄像头坐标映射关系以及斜坡平面方程，将所述待定位目标对应的雷达探测坐标转换为摄像头探测坐标，所述斜坡雷达坐标映射关系用于反映所述斜坡上的雷达探测坐标和空间坐标之间的关系，所述斜坡摄像头坐标映射关系用于反映所述斜坡上的摄像头探测坐标和空间坐标之间的关系；

所述斜坡雷达坐标映射关系为：

所述雷达探测坐标为(R，θ)，R为第一连线的长度，θ为第一连线与第一平面之间的夹角，所述第一连线为所述雷达天线阵列中心与所述待定位目标之间连线，所述第一平面为空间坐标系中y、z所在平面，所述雷达天线阵列的辐射面朝向为空间坐标系中的y轴方向，所述雷达天线阵列所在平面垂直于所述平地，空间坐标系中的z轴方向垂直于所述平地，所述平地的z轴坐标为0，H_R为所述雷达天线阵列中心的高度，H_T为目标的高度；

所述斜坡摄像头坐标映射关系为：

所述摄像头探测坐标为(p，t)，t为所述待定位目标底部中心时位于摄像头画面中心时摄像头的俯仰角，p为所述待定位目标底部中心位于摄像头画面中心时摄像头的水平角，H_C为所述摄像头的高度，E为2×2的旋转矩阵，T为2×1的平移向量，α为所述雷达天线阵列和所述摄像头安装时的方位角之差，Δx为所述雷达天线阵列和所述摄像头安装位置的x轴坐标之差，Δy为所述雷达天线阵列和所述摄像头安装位置的y轴坐标之差；

所述斜坡平面方程为Ax+By+Cz+D＝0，A、B、C、D为常数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述确定所述待定位目标位于斜坡上还是位于平地上的过程包括：

确定所述斜坡和所述平地之间的交线位置；

令所述待定位目标位于所述平地上，并将此时所述待定位目标的空间坐标作为判断坐标，根据所述判断坐标和所述交线之间的位置关系确定所述待定位目标位于所述斜坡上还是位于所述平地上。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述令所述待定位目标位于所述平地上，并将此时所述待定目标的空间坐标作为判断坐标，根据所述判断坐标和所述交线之间的位置关系确定所述待定位目标位于所述斜坡上还是位于所述平地上的过程包括：

令所述斜坡雷达坐标映射关系中z＝0，并将此时所述待定目标的空间坐标作为判断坐标，根据所述判断坐标和所述交线之间的位置关系确定所述待定位目标位于所述斜坡上还是位于所述平地上；

所述若所述待定位目标位于所述平地上，则根据所述平地坐标映射关系，将所述待定位目标对应的雷达探测坐标转换为摄像头探测坐标的过程包括：

将所述判断坐标代入所述平地坐标映射关系中，得到所述待定位目标对应的摄像头探测坐标；

所述若所述待定位目标位于所述斜坡上，则根据斜坡雷达坐标映射关系、斜坡摄像头坐标映射关系以及斜坡平面方程，将所述待定位目标对应的雷达探测坐标转换为摄像头探测坐标的过程包括：

根据所述斜坡雷达坐标映射关系和所述斜坡平面方程，得到所述待定位目标的实际空间坐标，将所述待定位目标的实际空间坐标代入所述斜坡摄像头坐标映射关系中，得到所述待定位目标对应的摄像头探测坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在水平方向上，所述摄像头和所述雷达天线阵列位于同一位置，Δx＝0，Δy＝0。