[发明专利]目标定位方法、装置、监控系统和存储介质

说明书

本申请实施例提供一种目标定位方法、装置、监控系统和存储介质，涉及监控技术领域，可以通过二维雷达和摄像头配合实现对斜坡地形上目标的定位，降低了雷达的成本。目标定位方法，用于毫米波雷达天线阵列和镜头方向可调的摄像头，该方法包括：获取待定位目标对应的雷达探测坐标；确定待定位目标位于斜坡上还是位于平地上；若待定位目标位于平地上，则根据平地坐标映射关系，将待定位目标对应的雷达探测坐标转换为摄像头探测坐标；若待定位目标位于斜坡上，则根据斜坡雷达坐标映射关系、斜坡摄像头坐标映射关系以及斜坡平面方程，将待定位目标对应的雷达探测坐标转换为摄像头探测坐标。

技术领域

本申请涉及监控技术领域，特别涉及一种目标定位方法、装置、监控系统和存储介质。

背景技术

随着监控技术的发展，出现了多种传感器相互配合的监控方式，例如，通过雷达和摄像头相互配合实现对车辆或行人等目标的定位，以提高定位准确性，然而，这种方式的应用场景较为局限，不能用于斜坡地形的监控，另一种监控方式通过三维雷达坐标和摄像头的相互配合实现对目标的标定，可以用于斜坡地形的监控，然而，这需要三维雷达获取三维坐标，雷达的成本较高。

发明内容

本申请技术方案提供了一种目标定位方法、装置、监控系统和存储介质，可以通过二维雷达和摄像头配合实现对斜坡地形上目标的定位，降低了雷达的成本。

第一方面，本申请技术方案提供了一种目标定位方法，用于毫米波雷达天线阵列和镜头方向可调的摄像头，该方法包括：

获取待定位目标对应的雷达探测坐标；

确定所述待定位目标位于斜坡上还是位于平地上；

若所述待定位目标位于所述平地上，则根据平地坐标映射关系，将所述待定位目标对应的雷达探测坐标转换为摄像头探测坐标，所述平地坐标映射关系用于反映所述平地上的雷达探测坐标和摄像头探测坐标之间的关系；

若所述待定位目标位于所述斜坡上，则根据斜坡雷达坐标映射关系、斜坡摄像头坐标映射关系以及斜坡平面方程，将所述待定位目标对应的雷达探测坐标转换为摄像头探测坐标，所述斜坡雷达坐标映射关系用于反映所述斜坡上的雷达探测坐标和空间坐标之间的关系，所述斜坡摄像头坐标映射关系用于反映所述斜坡上的摄像头探测坐标和空间坐标之间的关系。

第二方面，本申请技术方案还提供了一种目标定位装置，用于毫米波雷达天线阵列和镜头方向可调的摄像头，所述装置包括：

获取模块，用于获取待定位目标对应的雷达探测坐标；

确定模块，用于确定所述待定位目标位于斜坡上还是位于平地上；

转换模块，用于若所述待定位目标位于所述平地上，则根据平地坐标映射关系，将所述待定位目标对应的雷达探测坐标转换为摄像头探测坐标，所述平地坐标映射关系用于反映所述平地上的雷达探测坐标和摄像头探测坐标之间的关系；

所述转换模块还用于，若所述待定位目标位于所述斜坡上，则根据斜坡雷达坐标映射关系、斜坡摄像头坐标映射关系以及斜坡平面方程，将所述待定位目标对应的雷达探测坐标转换为摄像头探测坐标，所述斜坡雷达坐标映射关系用于反映所述斜坡上的雷达探测坐标和空间坐标之间的关系，所述斜坡摄像头坐标映射关系用于反映所述斜坡上的摄像头探测坐标和空间坐标之间的关系。

第三方面，本申请技术方案还提供了一种目标定位装置，用于毫米波雷达天线阵列和镜头方向可调的摄像头，所述装置包括：

处理器和存储器，所述存储器用于存储至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行时以实现上述的方法。

第四方面，本申请技术方案还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的方法。