[发明专利]一种波浪滑翔器用水下驱动方法及电机驱动器

权利要求书

1.一种波浪滑翔器用水下电机驱动器，其特征在于，至少包括：

控制电机三相绕组的电流流通方向的MOSFET桥；

控制MOSFET桥工作状态的MOSFET驱动模块；

用于检测MOSFET桥输出给电机电流大小的电流采集模块；

用于接收上位机的控制信号、接收电流采集模块的信号，并将控制信号发送给电机的主控模块；

用于实现主控模块和上位机之间信号通信的通信模块；

为所述主控模块、MOSFET驱动模块、MOSFET桥、电流采集模块和通信模块提供电源的电源模块；其中：

所述主控模块通过MOSFET驱动模块与MOSFET桥连接，所述MOSFET桥与电机连接。

2.根据权利要求1所述的波浪滑翔器用水下电机驱动器，其特征在于：所述MOSFET桥由6个MOSFET构成。

3.根据权利要求1所述的波浪滑翔器用水下电机驱动器，其特征在于：所述主控模块为dsPIC30F2010单片机。

4.根据权利要求1所述的波浪滑翔器用水下电机驱动器，其特征在于：所述主控模块包括安全启动模块和中断更新控制模块。

5.根据权利要求1所述的波浪滑翔器用水下电机驱动器，其特征在于：还包括两个PCB，其中一个为控制部分PCB，另一个为MOSFET部分PCB，所述主控模块和通信模块集成于控制部分PCB上，所述MOSFET驱动模块与MOSFET桥集成于MOSFET部分PCB上；两个PCB之间通过排针进行电气连接。

6.根据权利要求5所述的波浪滑翔器用水下电机驱动器，其特征在于：两个PCB均为圆柱形，该圆柱形的直径为59mm。

7.根据权利要求1-6任一项所述的波浪滑翔器用水下电机驱动器，其特征在于：所述电机为无刷直流电机。

8.一种基于权利要求7所述波浪滑翔器用水下电机驱动器的驱动方法，其特征在于，包括：

S1、所述主控模块通过通信模块接收到上位机的启动指令、电机转速或所需输出功率信息，结合实时判断的无刷直流电机转子位置信息给出驱动信号，并将驱动信号发送给MOSFET驱动模块；

S2、MOSFET驱动模块收到驱动信号后，对驱动信号判断驱动信号是否正确，并处理正确的驱动信号直接驱动MOSFET桥输出对应电机转子不同位置时方向正确的电流；

S3、所述MOSFET桥被控制输出PWM直流电流至电机三根绕组线的其中两根，电机开始转动；流经电机的电流在MOSFET桥上由电流采集模块检测；

S4、主控模块在PID的电流环输入实际电流与目标电流的误差计算出电流环新的控制量、且判断电流是否超过电机最大允许电流，以决策是否关停电机，若上位机给出的是目标转速，所述主控模块通过电机反馈的霍尔信号计算电机实际转速，所述主控模块将在电机所允许的电流范围内，在PID的速度环输入实际转速与目标转速的误差给出新的控制量以跟踪目标转速。

9.根据权利要求8所述波浪滑翔器用水下电机驱动器的驱动方法，其特征在于：所述电流采集模块的采集过程为：采样电阻将电流信号转换为电压信号，电压信号通过电流检测模块的放大器放大50倍后由主控模块的ADC模块转换为数字量。