[发明专利]一种造波数据的处理方法、装置、运动控制器和造波系统

权利要求书

1.一种造波数据的处理方法(100)，其特征在于，包括：

基于传输层协议从上位机接收包含造波数据的数据包(101)；

从所述数据包中提取所述造波数据(102)；

基于所述造波数据生成用于控制执行机构造波的执行机构控制指令(103)。

2.根据权利要求1所述的造波数据的处理方法(100)，其特征在于，在基于传输层协议接收包含造波数据的数据包(101)与从数据包提取造波数据(102)之间，该方法还包括：

发送所述数据包到所述上位机，以由所述上位机对所述数据包进行校验；

当从上位机接收到重发的数据包时，利用所述重发的数据包替换所述数据包。

3.根据权利要求1所述的造波数据的处理方法(100)，其特征在于，所述数据包还包括执行机构编号、数据包号和数据总长；

所述从数据包中提取造波数据(102)包括：

对数据包按照所述执行机构编号进行分类；

将相同类的每个数据包中的造波数据，按照该数据包中的数据包号顺序存储到二维数组的相同行或相同列中；

将所述二维数组转换为一维数组；

从所述一维数组中提取长度为所述数据总长的造波数据。

4.根据权利要求3所述的造波数据的处理方法(100)，其特征在于，所述数据包还包括有效数据长度，该方法还包括：

从每个数据包中，基于所述有效数据长度提取造波数据。

5.根据权利要求1所述的造波数据的处理方法(100)，其特征在于，所述造波数据的类型为字节型；

所述基于造波数据生成执行机构控制指令(103)包括：

将所述字节型的造波数据转换为实数型或长实数型的造波数据；

基于所述实数型或长实数型的造波数据生成执行机构控制指令。

6.一种造波数据的处理装置(300)，其特征在于，包括：

接收模块(301)，用于基于传输层协议从上位机接收包含造波数据的数据包；

提取模块(302)，用于从所述数据包中提取所述造波数据；

指令生成模块(303)，用于基于所述造波数据生成用于控制执行机构造波的执行机构控制指令。

7.根据权利要求6所述的造波数据的处理装置(300)，其特征在于，在接收模块(301)与提取模块(302)之间，还包括：

替换模块(304)，用于在提取模块(302)从所述数据包提取所述造波数据之前，发送所述数据包到所述上位机，以由所述上位机对所述数据包进行校验；当从上位机接收到重发的数据包时，利用所述重发的数据包替换所述数据包。

8.根据权利要求6所述的造波数据的处理装置(300)，其特征在于，所述数据包还包括执行机构编号、数据包号和数据总长；

提取模块(302)，用于对数据包按照所述执行机构编号进行分类；将相同类的每个数据包中的造波数据，按照该数据包中的数据包号顺序存储到二维数组的相同行或相同列中；将所述二维数组转换为一维数组；从所述一维数组中提取长度为所述数据总长的造波数据。

9.根据权利要求6所述的造波数据的处理装置(300)，其特征在于，所述数据包还包括有效数据长度，

提取模块(302)，还用于从每个数据包中，基于所述有效数据长度提取造波数据。

10.根据权利要求6所述的造波数据的处理装置(300)，其特征在于，

指令生成模块(303)，用于将所述字节型的造波数据转换为实数型或长实数型的造波数据；基于所述实数型或长实数型的造波数据生成执行机构控制指令。