[发明专利]一种路径规划的方法及装置

权利要求书

1.一种路径规划的方法，其特征在于，包括：

获取无人驾驶设备过去设定时间内对应的行驶轨迹，作为第一历史轨迹，以及所述无人驾驶设备周围的障碍物在所述过去设定时间内对应的行驶轨迹，作为第二历史轨迹；

根据所述第一历史轨迹，确定所述无人驾驶设备从所述过去设定时间到未来设定时间对应的行驶轨迹，作为第一参考轨迹，并针对所述无人驾驶设备在所述过去设定时间内周围的每个障碍物，根据该障碍物对应的第二历史轨迹，确定该障碍物从所述过去设定时间到所述未来设定时间对应的行驶轨迹，作为该障碍物对应的第二参考轨迹；

根据所述第一参考轨迹以及所述每个障碍物对应的第二参考轨迹，确定所述每个障碍物从所述过去设定时间到所述未来设定时间对所述无人驾驶设备的干扰值；

通过所述干扰值，对所述每个障碍物对应的第二参考轨迹的第二行驶特征进行若干次补偿，得到所述每个障碍物对应的补偿后第二行驶特征，将所述每个障碍物对应的补偿后第二行驶特征以及所述第一参考轨迹的第一行驶特征输入到预设的轨迹规划模型中，以对所述无人驾驶设备在所述未来设定时间内的行驶轨迹进行路径规划，其中，若所述干扰值越大，补偿后第二行驶特征对所述无人驾驶设备的路径规划影响越大，若所述干扰值越小，补偿后第二行驶特征对所述无人驾驶设备的路径规划影响越小。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一历史轨迹，确定所述无人驾驶设备从所述过去设定时间到未来设定时间对应的行驶轨迹，作为第一参考轨迹，具体包括：

将所述第一历史轨迹输入到预设的轨迹预测模型中，以预测出所述无人驾驶设备在所述未来设定时间内对应的行驶轨迹，作为第一未来轨迹；

将所述第一历史轨迹和所述第一未来轨迹按照时间顺序进行拼接，以确定出所述无人驾驶设备从所述过去设定时间到所述未来设定时间对应的第一参考轨迹。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据该障碍物对应的第二历史轨迹，确定该障碍物从所述过去设定时间到所述未来设定时间对应的行驶轨迹，作为该障碍物对应的第二参考轨迹，具体包括：

将该障碍物对应的第二历史轨迹输入到预设的轨迹预测模型中，以预测出该障碍物在所述未来设定时间内对应的行驶轨迹，作为该障碍物对应的第二未来轨迹；

将该障碍物对应的第二历史轨迹和该障碍物对应的第二未来轨迹按照时间顺序进行拼接，以确定出该障碍物从所述过去设定时间到所述未来设定时间对应的第二参考轨迹。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一参考轨迹以及所述每个障碍物对应的第二参考轨迹，确定所述每个障碍物从所述过去设定时间到所述未来设定时间对所述无人驾驶设备的干扰值，具体包括：

将所述第一参考轨迹输入到预先训练的特征提取模型中，以确定出所述第一参考轨迹的行驶特征，作为第一行驶特征，以及针对所述每个障碍物，将该障碍物对应的第二参考轨迹输入到预先训练的特征提取模型中，以确定出该障碍物对应的第二参考轨迹的行驶特征，作为该障碍物对应的第二行驶特征；

根据所述第一行驶特征以及所述每个障碍物对应的第二行驶特征，确定所述每个障碍物从所述过去设定时间到所述未来设定时间内对所述无人驾驶设备的干扰值。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一行驶特征以及所述每个障碍物对应的第二行驶特征，确定所述每个障碍物从所述过去设定时间到所述未来设定时间内对所述无人驾驶设备的干扰值，具体包括：

根据所述每个障碍物对应的第二行驶特征，确定第二行驶特征分布；

根据所述第二行驶特征分布与所述第一行驶特征之间的点积，确定所述每个障碍物从所述过去设定时间到所述未来设定时间内对所述无人驾驶设备的干扰值。