[发明专利]一种路径规划的方法及装置

说明书

本说明书公开了一种路径规划的方法及装置，无人驾驶设备可以通过上述第一参考轨迹和第二参考轨迹确定出的每个障碍物对该无人驾驶设备的干扰值，能够有效的反映出每个障碍物从过去设定时间到未来设定时间对无人驾驶设备的干扰程度，进而结合该干扰程度，来进行路径规划。这样可以在一定程度上保证无人驾驶设备可以规划出规避对其干扰程度较大的障碍物的行驶轨迹，从而提高无人驾驶设备规划出的行驶轨迹的准确性以及合理性。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种路径规划的方法及装置。

背景技术

随着信息技术的不断发展，无人驾驶技术在各个领域得到了广泛的应用。

为了保证无人驾驶设备的顺利行驶，通常需要对无人驾驶设备的行驶轨迹进行路径规划。在现有技术中，无人驾驶设备主要是通过观测无人驾驶设备周围的障碍车的行驶轨迹，来进行路径规划的。

然而，在实际应用中，无人驾驶设备周围障碍物的对无人驾驶设备的干扰程度有所不同，有些障碍物对无人驾驶设备的干扰程度较高，有些则较低，而单单通过观测到的障碍物的行驶轨迹来进行路径规划，并没有考虑到不同障碍物对无人驾驶设备的干扰程度，所以也将无法保证最终规划出的行驶轨迹的准确性。

所以，如何能够准确的对无人驾驶设备的行驶轨迹进行路径规划，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种路径规划的方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种路径规划的方法，包括：

获取无人驾驶设备过去设定时间内对应的行驶轨迹，作为第一历史轨迹，以及所述无人驾驶设备周围的障碍物在所述过去设定时间内对应的行驶轨迹，作为第二历史轨迹；

根据所述第一历史轨迹，确定所述无人驾驶设备从所述过去设定时间到未来设定时间对应的行驶轨迹，作为第一参考轨迹，并针对所述无人驾驶设备在所述过去设定时间内周围的每个障碍物，根据该障碍物对应的第二历史轨迹，确定该障碍物从所述过去设定时间到所述未来设定时间对应的行驶轨迹，作为该障碍物对应的第二参考轨迹；

根据所述第一参考轨迹以及所述每个障碍物对应的第二参考轨迹，确定所述每个障碍物从所述过去设定时间到所述未来设定时间对所述无人驾驶设备的干扰值；

根据所述干扰值、所述第一参考轨迹以及所述第二参考轨迹，对所述无人驾驶设备在所述未来设定时间内的行驶轨迹进行路径规划。

可选地，根据所述第一历史轨迹，确定所述无人驾驶设备从所述过去设定时间到未来设定时间对应的行驶轨迹，作为第一参考轨迹，具体包括：

将所述第一历史轨迹输入到预设的轨迹预测模型中，以预测出所述无人驾驶设备在所述未来时间内对应的行驶轨迹，作为第一未来轨迹；

将所述第一历史轨迹和所述第一未来轨迹按照时间顺序进行拼接，以确定出所述无人驾驶设备从所述过去设定时间到所述未来设定时间对应的第一参考轨迹。

可选地，根据该障碍物对应的第二历史轨迹，确定该障碍物从所述过去设定时间到所述未来设定时间对应的行驶轨迹，作为该障碍物对应的第二参考轨迹，具体包括：

将该障碍物对应的第二历史轨迹输入到预设的轨迹预测模型中，以预测出该障碍物在所述未来时间内对应的行驶轨迹，作为该障碍物对应的第二未来轨迹；

将该障碍物对应的第二历史轨迹和该障碍物对应的第二未来轨迹按照时间顺序进行拼接，以确定出该障碍物从所述过去设定时间到所述未来设定时间对应的第二参考轨迹。