[发明专利]自动焊接方法、装置、移动终端和可读存储介质

权利要求书

1.一种自动焊接方法，其特征在于，应用于焊接机器人，所述焊接机器人的机械臂末端设置有图像采集装置以及测距传感器，包括：

对所述图像采集装置以及所述测距传感器进行标定处理；

控制所述图像采集装置获取待焊接物体的平面图像，以及控制所述测距传感器获取与所述待焊接物体的距离信息；根据输入的所述平面图像上焊缝的像素坐标、所述距离信息以及预设算法，计算出机械臂的焊接运动轨迹；

根据所述测距传感器实时的距离信息以及所述焊接运动轨迹进行所述待焊接物体上所述焊缝的焊接；

所述对所述图像采集装置以及所述测距传感器进行标定处理的步骤包括：

对所述图像采集装置进行相机标定处理，获得所述图像采集装置的内部参数以及外部参数；

根据所述内部参数以及所述外部参数，确定图像的像素坐标与实际物理坐标的关系；

对所述测距传感器进行相机标定处理，获得所述测距传感器的平面方程；

利用所述内部参数以及所述平面方程，确定所述像素坐标与测距平面的关系。

2.根据权利要求1所述的自动焊接方法，其特征在于，所述对所述图像采集装置以及所述测距传感器进行标定处理的步骤还包括：

对所述图像采集装置与所述测距传感器利用预设位置的标定板进行手眼标定。

3.根据权利要求1所述的自动焊接方法，其特征在于，所述图像采集装置包括摄像头，所述测距传感器包括激光视觉传感器。

4.根据权利要求1所述的自动焊接方法，其特征在于，所述预设算法的算式包括：

式中，f_x为图像采集装置x轴的像素焦距，f_y为图像采集装置y轴的像素焦距；u₀和v₀为图像主点像素坐标，u和v为图像像素坐标；X_c、Y_c和Z_c为目标的相机坐标。

5.根据权利要求1所述的自动焊接方法，其特征在于，所述焊接运动轨迹包括焊缝的起点、焊缝的终点以及运动方向。

6.根据权利要求5所述的自动焊接方法，其特征在于，所述自动焊接方法还包括：

根据所述焊缝的终点的像素坐标计算出实际物理坐标，根据所述焊缝的终点的像素坐标以及所述实际物理坐标生成相应的直线方程；

实时计算焊点与所述直线方程相应直线的距离，确定所述距离小于或等于预设值时，确定到达焊接终点。

7.一种自动焊接装置，其特征在于，应用于焊接机器人，所述焊接机器人的机械臂末端设置有图像采集装置以及测距传感器，包括：

图像获取模块，用于控制所述图像采集装置获取待焊接物体的平面图像，以及控制所述测距传感器获取与所述待焊接物体的距离信息；

轨迹计算模块，用于根据输入的所述平面图像上焊缝的像素坐标、所述距离信息以及预设算法，计算出机械臂的焊接运动轨迹；

焊缝焊接模块，用于根据所述测距传感器实时的距离信息以及所述焊接运动轨迹进行所述待焊接物体上所述焊缝的焊接；

所述图像获取模块，还用于：

对所述图像采集装置进行相机标定处理，获得所述图像采集装置的内部参数以及外部参数；

根据所述内部参数以及所述外部参数，确定图像的像素坐标与实际物理坐标的关系；

对所述测距传感器进行相机标定处理，获得所述测距传感器的平面方程；

利用所述内部参数以及所述平面方程，确定所述像素坐标与测距平面的关系。

8.一种焊接机器人，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述焊接机器人执行根据权利要求1至6中任一项所述的自动焊接方法。

9.一种可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行权利要求1至6中任一项所述的自动焊接方法。