[发明专利]自动焊接方法、装置、移动终端和可读存储介质有效
申请号: | 202010491364.X | 申请日: | 2020-06-02 |
公开(公告)号: | CN111571082B | 公开(公告)日: | 2022-08-16 |
发明(设计)人: | 陈旭;陈珉;马志凌;吴志平;徐浩然 | 申请(专利权)人: | 深圳市超准视觉科技有限公司 |
主分类号: | B23K37/02 | 分类号: | B23K37/02;B23K37/00 |
代理公司: | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人: | 梁韬 |
地址: | 518000 广东省深圳市南山区粤海*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 自动 焊接 方法 装置 移动 终端 可读 存储 介质 | ||
本发明提供一种自动焊接方法、装置、移动终端和可读存储介质,该自动焊接方法应用于焊接机器人,焊接机器人的机械臂末端设置有图像采集装置以及测距传感器,包括:控制图像采集装置获取待焊接物体的平面图像,以及控制测距传感器获取与待焊接物体的距离信息;根据输入的平面图像上焊缝的像素坐标、距离信息以及预设算法,计算出机械臂的焊接运动轨迹;根据测距传感器实时的距离信息以及焊接运动轨迹进行待焊接物体上焊缝的焊接。本发明的自动焊接方法,通过图像采集装置结合测距传感器可以精确定位焊缝,从而使焊接机器人自动进行焊缝的焊接作业,无需工作人员在焊接的过程中介入操作,以及无需进行人工示教操作,提高焊接效率以及焊接的质量。
技术领域
本发明涉及机器人技术领域,具体而言,涉及一种自动焊接方法、装置、移动终端和可读存储介质。
背景技术
在传统自动焊接设备实际应用中,大部分焊接机器人需要先进行人工示教焊缝轨迹,在焊件形状相对复杂、批量小、夹具安装不好情况下,人工示教费时更多,使得自动化焊接效率降低且焊接质量差。
虽然市面上也已经有通过激光视觉实现焊缝寻位、跟踪器等产品,但是这些产品仅在焊接过程中发挥作用,仍然避免不了人工去示教焊缝的轨迹,且当焊接的是小批量焊件、形状差异大或夹具安装不准确的时候,该示教焊缝轨迹所花费的时间更多,导致整体焊接效率提升不大。
发明内容
鉴于上述问题,本发明提供了一种自动焊接方法、装置、移动终端和可读存储介质,以提高焊接效率以及焊接的质量。
为了实现上述目的,本发明采用如下的技术方案:
一种自动焊接方法,应用于焊接机器人,所述焊接机器人的机械臂末端设置有图像采集装置以及测距传感器,包括:
控制所述图像采集装置获取待焊接物体的平面图像,以及控制所述测距传感器获取与所述待焊接物体的距离信息;
根据输入的所述平面图像上焊缝的像素坐标、所述距离信息以及预设算法,计算出机械臂的焊接运动轨迹;
根据所述测距传感器实时的距离信息以及所述焊接运动轨迹进行所述待焊接物体上所述焊缝的焊接。
优选地,所述的自动焊接方法中,还包括:
在进行自动焊接操作前,对所述图像采集装置以及所述测距传感器进行标定处理。
优选地,所述的自动焊接方法中,所述对所述图像采集装置以及所述测距传感器进行标定处理包括:
控制所述图像采集装置进行相机标定处理,获得所述图像采集装置的内部参数以及外部参数;
根据所述内部参数以及所述外部参数,确定图像的像素坐标与实际物理坐标的关系;
控制所述测距传感器进行相机标定处理,获得所述测距传感器的平面方程;
利用所述内部参数以及所述平面方程,确定所述像素坐标与测距平面的关系;
控制所述图像采集装置与所述测距传感器利用预设位置的标定板进行手眼标定。
优选地,所述的自动焊接方法中,所述图像采集装置包括摄像头,所述测距传感器包括激光视觉传感器。
优选地,所述的自动焊接方法中,所述预设算法的算式包括:
式中,fx为x轴的像素焦距,fy为y轴的像素焦距;u0和v0为图像主点像素坐标,u和v为图像像素坐标;Xc、Yc和Zc为目标的相机坐标。
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