[发明专利]一种电动推杆控制方法及系统

权利要求书

1.一种电动推杆控制方法，其特征在于，所述方法用于车载盖体电池进行闭合，包括以下步骤：

步骤1，根据接收的闭合信号，输出PWM脉冲信号将驱动电动推杆的电机的转速由0提高至转速高阈值，持续转速高阈值运行到编码器位置达到位置阈值；

步骤2，在编码器位置达到位置阈值时，调制输出的PWM脉冲信号将电机的转速由降低转速高阈值至转速低阈值；

步骤3，在电动推杆达到机械限位时，通过硬件电气限位开关切断PWM脉冲信号使得电机断电；

所述步骤1中的转速高阈值为5000~20000转/分钟；所述步骤2中的转速低阈值为20~200转/分钟；所述位置阈值为电动推杆达到最大位移时编码器位置值的百分之六十至百分之八十；

还包括两根电动推杆，选择两电动推杆中任一根电动推杆为主电动推杆，另一根电动推杆为从电动推杆；所述步骤1包括：

步骤1A，根据转速高阈值及主电动推杆实时状态调制PWM脉冲信号脉宽，控制主电动推杆电机的实时转速；

步骤1B，根据转速高阈值及从电动推杆实时状态调制PWM脉冲信号脉宽，控制从电动推杆电机的实时转速；使从电动推杆实时位置与主电动推杆同步；

所述步骤2包括：

步骤2A，根据转速低阈值及主电动推杆实时状态调制PWM脉冲信号脉宽，控制主电动推杆电机的实时转速；

步骤2B，根据转速低阈值及从电动推杆实时状态调制PWM脉冲信号脉宽，控制从电动推杆电机的实时转速；使从电动推杆实时位置与主电动推杆同步。

2.如权利要求1所述的电动推杆控制方法，其特征在于，对于主电动推杆和/或从电动推杆的电机转速的控制采用闭环方法控制。

3.如权利要求2所述的电动推杆控制方法，其特征在于，所述步骤1A包括：

步骤11A，采集驱动主电动推杆的电机的编码器信息，获取电机的实时转速；

步骤12A，将获得的电机的实时转速作为速度反馈信息，与转速高阈值比较，获得速度偏差值；

步骤13A，根据获得的速度偏差值，实时调整PWM脉冲信号脉宽并输出；

步骤14A，返回步骤11A循环执行，直到主电动推杆的电机的实时转速达到转速高阈值。

4.如权利要求2所述的电动推杆控制方法，其特征在于，所述步骤1B包括：

步骤11B，采集驱动从电动推杆的电机的编码器信息，获取从电动推杆的电机的实时转速、主电动推杆及从电动推杆电机编码器位置；

步骤12B，将获得的从电动推杆电机的实时转速作为速度反馈信息，与转速高阈值比较，获得速度偏差值；将获得的从电动推杆电机的编码器位置作为位置反馈信息，与主电动推杆电机的编码器位置比较，获得位置偏差值；

步骤13B，根据获得的速度偏差值，实时调整PWM脉冲信号脉宽并输出；根据获得的位置偏差值，再次实时调整PWM脉冲信号脉宽并输出；

步骤14B，返回步骤11B循环执行，直到从电动推杆的电机的实时转速达到转速高阈值，从电动推杆的电机的编码器位置与主电动推杆的电机的编码器位置一致。

5.如权利要求2所述的电动推杆控制方法，其特征在于，所述步骤2A包括：

步骤21A，采集驱动主电动推杆的电机的编码器信息，获取电机的实时转速；

步骤22A，将获得的电机的实时转速作为速度反馈信息，与转速低阈值比较，获得速度偏差值；

步骤23A，根据获得的速度偏差值，实时调整PWM脉冲信号脉宽并输出；

步骤24A，返回步骤21A循环执行，直到主电动推杆的电机实时转速达到转速低阈值。