[发明专利]一种电动推杆控制方法及系统

说明书

本发明公开一种电动推杆控制方法及系统，该方法包括以下步骤：根据接收的闭合信号，输出PWM脉冲信号将驱动电动推杆的电机的转速由0提高至转速高阈值；在编码器位置达到位置阈值时，调制输出的PWM脉冲信号将电机的转速由降低转速高阈值至转速低阈值；在电动推杆达到机械限位时，通过电气限位开关切断PWM脉冲信号使得电机断电。用于解决现有技术中控制精度不高等问题，提高控制精度。

技术领域

本发明涉及推杆控制技术领域，具体是一种电动推杆同步控制方法及系统。

背景技术

目前大多数双同步推杆的盖体平台，使用开环电气限位电路控制。通过电气限位开环控制，传统电气限位加开环控制的控制方式对供电电压和温度变化敏感，导致控制误差大，盖体无法正常闭合。车载电瓶电源电压变化范围大，低温下减速器润滑阻力明显增加，这是推杆使用环境无法避免的工程环境因素。

发明内容

本发明提供一种电动推杆控制方法及系统，用于克服现有技术中由于环境因素干扰导致控制精度较低等缺陷，通过改进控制电路和优化算法，实现控制精度大幅提高。

为实现上述目的，本发明提供一种电动推杆控制方法，包括以下步骤：

步骤1，根据接收的闭合信号，输出PWM脉冲信号将电机的转速由0提高至转速高阈值；

步骤2，在编码器位置达到阈值时，调制输出的PWM脉冲信号将电机的转速由降低转速高阈值至转速低阈值；

步骤3，在电动推杆达到机械限位时，通过电气限位开关切断PWM脉冲信号使得电机断电。

为实现上述目的，本发明还提供一种电动推杆控制系统，包括：

编码器，安装在电机主轴上，用于根据电机主轴的累计转速获取电动推杆位置，并传输给控制器；

限位电路，至少由电气限位开关、控制器串联形成；所述电气限位开关安装在电动推杆上，在受到触发后断开限位电路以断开控制器与电机之间的连接并通知控制器到位信息；

控制器，包括处理器和存储器，所述存储器存储有电动推杆控制程序，所述处理器在运行电动推杆控制程序时执行上述方法的步骤。

本发明提供的电动推杆控制方法及系统，通过对推杆的控制器的控制算法进行优化，在接收到闭合信号后，首先将电动推杆电机的速度由0迅速提高到转速高阈值，快速推动电动推杆拉伸使得后盖板向上转动，在电动推杆位置快达到机械限位时，具体位置可通过位置阈值限制，再迅速将电机的速度降下来，具体转速可通过转速低阈值进行限定，直到到达闭合机械限位后，触发电气限位开关，切断电机的驱动控制电路，电机断电，电机停止；闭合位置能够消除误差的原因在于，通过提前将电机的转速由高阈值减小到低阈值，电机接触到电气限位断电，由于电机转速慢，停止位置约等于电气限位的位置。在电源电压变化后，在接触到电气限位转速仍然是保持低速运转，停止位置约等于电气限位的位置。由于电机在停止之前是低速转动，低温阻力变大停止位置仍然约等于电气限位的位置。从而消除了电源电压影响和低温阻力变化对闭合重复精度的影响。从而保证盖体电池供电低电和低温工况的正常工作。使用速度闭环加电气限位控制方式克服了使用环境对控制精度的干扰。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的电动推杆控制方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的电动推杆控制系统的框架图；

图3为本发明实施例一和实施例二具体应用设备的立体图；

图4为应用于图3的控制器算法的具体优化图；