[发明专利]一种具有焊缝追踪功能的自动焊缝机及工作方法

说明书

本发明涉及焊接自动化技术领域，具体涉及一种具有焊缝追踪功能的自动焊缝机及工作方法，包括固定外壳，所述固定外壳的内部设容纳槽，还包括控制器、打磨机构、升降机构和平移机构，所述容纳槽的内部通过隔板设置有第一腔室和第二腔室，打磨机构包括打磨头、旋转轴和驱动组件，升降机构包括焊枪和推送组件，平移机构包括滑块和两个缓冲组件，所述驱动组件和推送组件与控制器均为电性连接，本发明的一种具有焊缝追踪功能的自动焊缝机及工作方法，能够根据焊缝深浅自动调节焊枪与焊缝距离，保证适合氧气环境，提升加工质量，同时在焊接前进行毛刺去除，保证焊接后工件的美观。

技术领域

本发明涉及焊接自动化技术领域，具体涉及一种具有焊缝追踪功能的自动焊缝机及工作方法。

背景技术

随着现代工业技术的快速发展，自动化焊接技术已广泛用于各个领域，在传统的环缝焊接领域，则一般采用专机进行焊接。其中，在对圆形工件端部与平板进行焊接时，都必须先将工件倾斜一定的角度，但是由于圆筒形焊接工件本身外形以及坡口的一致性通常会存在偏差，故旋转工件进行焊接时，焊道与焊枪的相对位置就会发生偏离，从而产生漏焊和咬边等缺陷。

我国专利申请号：CN201110127534.7；公开日：2012.11.21公开了一种焊缝机械自动跟踪装置，包括：引导轮机构，具有可自由转动的引导轮；上下调整机构，具有沿竖直方向延伸的第一线性轴承以及分设于第一线性轴承上下两侧的上弹性体和下弹性体；左右调整机构，具有沿左右方向延伸的第二线性轴承以及分设于第二线性轴承左右两侧的左弹性体和右弹性体；调整微调机构，与引导轮机构固定相连并驱使引导轮与焊缝坡口的一侧及顶部均保持紧密接触；焊枪固定机构，匹配于引导轮机构而相应与第一线性轴承或第二线性轴承相连，并端部固定有焊枪；该左右调整机构与上下调整机构相连，该引导轮机构则与第一线性轴承或第二线性轴承相连；本发明能自动适应焊缝左右、上下位置的偏移，而实现对焊缝的自动跟踪。

我国专利申请号：CN201711053652.1；公开日：2019.05.07公开了一种工业焊接机器人焊缝自动跟踪方法，其包括预跟踪阶段及自动焊缝跟踪阶段，基于坐标旋转变化及曲线拟合，本发明实现的焊缝特征点的自动跟踪。与现有技术相比，本发明消除了焊缝特征点的坐标采集时间相对于焊枪端点的坐标采集时间的延迟，从而保证了焊枪端点与焊缝之间的准确协同，实现了焊缝的自动精确跟踪。

以上两个发明的结构存在以下不足：

1.无法精确检测焊缝的深浅，因而在进行焊枪上下调节时，无法准确控制焊枪与焊缝的距离，从而无法保证焊枪工作时的有氧环境，焊枪接触氧气过少，则会导致漏焊和咬边现象，不利于提高工件的焊接质量。

2.在对焊缝进行焊接时，板材表面与工件坡口通常具有毛刺等，如果不对焊缝内的毛刺进行去除，会严重影响焊接的速度，从而降低焊接效率，同时，焊接完成后，焊接处表面不平整，工件的美观程度大大降低。

根据现有技术的不足，有必要设计一种能够根据焊缝深浅自动调节焊枪与焊缝距离，保证适合氧气环境，提升加工质量，同时在焊接前进行毛刺去除，保证焊接后工件美观的具有焊缝追踪功能的自动焊缝机及工作方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有焊缝追踪功能的自动焊缝机及工作方法。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：