[发明专利]一种服务机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种服务机器人。本发明提供的服务机器人包括机器人仓体以及开关门机构，开关门机构通过不同位置的至少两个连动单元可转动地安装于机器人仓体上，至少两个连动单元分别绕相互错位的至少两个转动轴作动，进而，开关门机构沿曲线轨迹自动启闭于机器人仓体。本发明提供的开关门机构中使门体在打开或关闭时可以适配不同机器人的异形外壳运动，门体可以打开较大的角度，在门体打开时不会碰撞到相近的物体，并且门体完全打开后不会占用很大的外部空间，便于机器人与其它装置对接，使机器人的结构更加紧凑。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种服务机器人。

背景技术

目前，机器人已经走进大众的生活，服务于大众的机器人种类越来越多，功能也越来越丰富。对于运送类机器人上会设置有货仓，货仓设有取货口，取货口处设有用于封闭或打开取货口的门体。

现有技术中，对于以对开门的方式设置的门体大多以蝶型铰链、合页或滑动铰链作为连接件使门体与机器人本体连接。其中，蝶型铰链和滑动铰链因为制造间隙公差大，不能满足机器人门体的装配精度要求，并且蝶型铰链和滑动铰链的安装会减小货仓内部空间。而用合页和铰链连接的对开门在开门时占地面积大，比如当人站在机器人正面取货时，需要后退一步，当机器人在货柜取货时，机器人距离货柜的距离太远，对货柜的出货距离要求较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种服务机器人，使机器人的结构紧凑性好，且该机器人的开关门方式适合各种外形的机器人，使用范围广。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种服务机器人，包括机器人仓体以及开关门机构，所述开关门机构通过不同位置的至少两个连动单元可转动地安装于所述机器人仓体上，至少两个所述连动单元分别绕相互错位的至少两个转动轴作动，进而，所述开关门机构沿曲线轨迹自动启闭于所述机器人仓体。

优选地，所述开关门机构包括第一连动单元、第二连动单元及门体，所述第一连动单元通过第一轴可转动地安装于所述机器人仓体，所述第二连动单元通过第二轴可转动地安装于所述机器人仓体，所述第一轴与所述第二轴相互错位；所述门体包括第一连接处以及第二连接处，所述第一连接处与所述第一连动单元的外延伸端枢接，所述第二连接处与所述第二连动单元的外延伸端枢接；进而，所述第一连接处可绕所述第一轴沿圆周轨迹作动，所述第二连接处可绕所述第二轴沿圆周轨迹作动，所述门体可沿曲线轨迹作动；所述第一连动单元与所述第二连动单元中的任一单元/或两者可自驱动所述门体沿侧向启闭于所述机器人仓体。

优选地，所述第一轴与所述第二轴相互平行且高低错落地设置，进而，所述第一连动单元与所述第二连动单元的作动空间相互错位。

优选地，所述第一连动单元以及所述第二连动单元均相对所述机器人仓体向外延伸，所述第一连动单元与所述门体点面连接；所述第二连动单元沿所述机器人仓体的高度方向延展以形成连接延展面，所述第二连动单元与所述门体面面连接。

优选地，所述第一连动单元包括驱动杆，所述驱动杆的一端与所述机器人仓体通过所述第一轴枢接，所述驱动杆的另一端与所述门体枢接。

优选地，所述第一轴的一端连接有第一驱动组件，所述第一轴的另一端连接所述驱动杆，所述第一驱动组件驱动所述驱动杆绕所述第一轴旋转。

优选地，所述第二连动单元包括支撑件，所述支撑件的一端与所述机器人仓体通过第二轴枢接，所述支撑件的另一端与所述门体枢接。

优选地，所述门体内壁设有门铰接座作为第二连接处，所述门铰接座的上下两端分别设有至少两个固定块，所述支撑件沿所述机器人仓体的高度方向延展以形成连接延展面，所述连接延展面的外侧端活动穿设有门铰接轴，所述门铰接轴的两端分别与上下端的所述固定块枢接，进而，所述门体可相对所述连接延展面摆动。