[发明专利]用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法，其特征在于，包括：

获取滚筒副转角及被测车辆的转向轮相对于滚筒副的偏差角；

根据所述偏差角和所述滚筒副转角，计算所述被测车辆在当前采样时刻的转向轮转角；

根据所述转向轮转角计算所述被测车辆下一采样时刻的转向轮转角预测值；

根据所述转向轮转角预测值计算所述滚筒副在下一采样时刻的目标移动参数；

根据所述滚筒副在下一采样时刻的的目标移动参数和所述滚筒副在当前采样时刻的移动参数，生成滚筒副控制指令，所述滚筒副控制指令用于指示随动执行机构控制所述滚筒副移动；所述滚筒副的移动参数包括滚筒副转角、滚筒副纵移距离以及滚筒副横移距离；

在所述获取滚筒副转角及被测车辆的转向轮相对于所述滚筒副的偏差角之前，所述方法还包括：

按照预设采样周期获取方向盘转角；

计算当前采样时刻的方向盘转角与预设采样时刻的历史方向盘转角之间的差值作为第一差值；

根据第一预设时间段内的历史方向盘转角进行多项式二次曲线拟合，得到第一拟合曲线；

获取所述第一拟合曲线中下一采样时刻对应的斜率作为第一斜率；

若所述第一差值大于预设差阈值且所述第一斜率大于预设斜率阈值，则执行所述获取滚筒副转角及被测车辆的转向轮相对于所述滚筒副的偏差角的步骤。

2.如权利要求1所述的一种用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法，其特征在于，所述根据所述转向轮转角计算所述被测车辆下一采样时刻的转向轮转角预测值，包括：

根据第二预设时间段内的历史转向轮转角进行多项式二次曲线拟合，得到第二拟合曲线；

选取所述第二拟合曲线中下一预设时刻的转向轮转角作为转向轮转角预测值。

3.如权利要求1所述的一种用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法，其特征在于，所述根据所述转向轮转角预测值计算所述滚筒副在下一采样时刻的目标移动参数，包括；

将所述转向轮转角预测值作为所述滚筒副在下一采样时刻的转角目标值；

根据所述被测车辆的主销偏距、主销后拖距以及所述转向轮转角预测值计算所述滚筒副在下一采样时刻的纵移目标值和横移目标值。

4.如权利要求3所述的一种用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法，其特征在于，所述根据所述被测车辆的主销偏距、主销后拖距以及所述转向轮转角预测值计算所述滚筒副在下一采样时刻的纵移目标值，包括：

通过计算S_L＝S_K×(-sinα)+S_C×(1-cosα)，得到纵移目标值；

其中，所述S_L为纵移目标值；所述S_K为被测车辆主销偏距；所述S_C为被测车辆主销后拖距；所述α为所述转向轮转角预测值。

5.如权利要求3所述的一种用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法，其特征在于，所述根据所述被测车辆的主销偏距、主销后拖距以及所述转向轮转角预测值计算所述滚筒副在下一采样时刻的横移目标值包括：

通过计算S_W＝S_C×sinα+S_K×(cosα-1)，得到横移目标值；

其中，所述S_W为横移目标值；所述S_K为被测车辆主销偏距；所述S_C为被测车辆主销后拖距；所述α为所述转向轮转角预测值。