[发明专利]用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法、装置及系统

说明书

本发明适用于车辆台架测试技术领域，提供了一种用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法、装置及系统，该方法包括：获取滚筒副转角及被测车辆的转向轮相对于滚筒副的偏差角，计算被测车辆在当前采样时刻的转向轮转角；根据转向轮转角计算被测车辆下一采样时刻的转向轮转角预测值；根据转向轮转角预测值计算滚筒副在下一采样时刻的目标移动参数；根据滚筒副在下一采样时刻的的目标移动参数和滚筒副在当前采样时刻的移动参数，生成滚筒副控制指令，滚筒副控制指令用于指示随动执行机构控制滚筒副移动。本发明提供的技术方案可以减小在转向过程中转向轮在滚筒副上的纵向与横向滑动，解决车轮与滚筒副之间相对滑动的问题，提高车身的稳定性。

技术领域

本发明属于车辆台架测试技术领域，尤其涉及一种用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法、装置及系统。

背景技术

随着移动通信技术的发展，应用车联网技术的自动驾驶汽车成为汽车制造业的一个热点。自动驾驶汽车的研发过程中离不开道路模拟测试，道路模拟测试包括车辆的台架测试。在车辆台架测试的过程中，转向测试是必不可少的。转向测试对于车辆的转向姿态、行驶阻力以及行驶体验的数据获取具有重要意义。

由于车辆在台架上打转向时，转向车轮与支撑滚筒副之间是滚动摩擦，当其摩擦力不足以克服滚筒副转动过程中的阻力时，会导致车轮与滚筒副间产生相对滑动，影响转向功能的实现和转向过程中的车身稳定。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法、装置及系统，以解决现有技术中车辆台架转向测试时，车轮与滚筒副之间存在相对滑动的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法，包括：

获取滚筒副转角及被测车辆的转向轮相对于滚筒副的偏差角；

根据所述偏差角和所述滚筒副转角，计算所述被测车辆在当前采样时刻的转向轮转角；

根据所述转向轮转角计算所述被测车辆下一采样时刻的转向轮转角预测值；

根据所述转向轮转角预测值计算所述滚筒副在下一采样时刻的目标移动参数；

根据所述滚筒副在下一采样时刻的的目标移动参数和所述滚筒副在当前采样时刻的移动参数，生成滚筒副控制指令，所述滚筒副控制指令用于指示随动执行机构控制所述滚筒副移动；所述滚筒副的移动参数包括滚筒副转角、滚筒副纵移距离以及滚筒副横移距离。

本发明实施例的第二方面提供了一种用于车辆台架测试的车轮转向随动控制装置，包括：

角度获取模块，用于获取滚筒副转角及被测车辆的转向轮相对于所述滚筒副的偏差角；

转向轮转角计算模块，用于根据所述偏差角和所述滚筒副转角，计算所述被测车辆的转向轮转角；

转向轮转角预测模块，用于根据所述转向轮转角计算转向轮转角预测值；

目标移动参数计算模块，用于根据所述转向轮转角预测值计算所述滚筒副的目标移动参数；

滚筒副控制指令生成模块，用于根据所述滚筒副的目标移动参数和所述滚筒副在当前采样时刻的移动参数，生成滚筒副控制指令，所述滚筒副控制指令用于指示随动执行机构调整所述滚筒副的滚筒副转角、滚筒副纵移以及滚筒副横移；所述滚筒副的移动参数包括滚筒副转角、滚筒副纵移距离以及滚筒副横移距离。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种用于车辆台架测试的转向随动控制系统，包括：