[发明专利]无人车自动驾驶接管方法、装置、终端设备和存储介质

权利要求书

1.一种无人车自动驾驶接管方法，其特征在于，所述方法包括：

在自动驾驶失效的情况下识别接管无人车的接管对象；

根据所述接管对象的行动轨迹确定无人车控制信息；

根据所述无人车控制信息控制所述无人车行驶到目标地点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在自动驾驶失效的情况下识别接管无人车的接管对象，包括：

确定所述无人车自动驾驶失效时，监测所述无人车前方的接管对象；

根据对应所述接管对象的激光雷达监测信息和/或图像检测信息确定唯一标识号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶失效的情况至少满足以下一种条件：

所述无人车的全球定位系统GPS信号强度小于或等于阈值强度；

所述无人车所处区域对应的高精地图获取失败；

所述无人车的通信信号中断；

所述无人车存在自动驾驶故障信息；

所述无人车接收到自动驾驶退出指令。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述接管对象的行动轨迹确定无人车控制信息，包括：

间隔阈值周期获取所述接管对象的位置点；

根据各所述位置点、所述无人车的轴距和前后轮夹角确定车辆转向角；

根据所述位置点与无人车位置确定安全行驶速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置点与无人车位置确定安全行驶速度，包括：

确定所述位置点到所述无人车位置的人车距离；

若所述人车距离大于第一阈值距离，则确定第一加速度；

若所述人车距离小于或等于所述第一阈值距离且大于第二阈值距离，则确定第二减速度；

若所述人车距离小于所述第二阈值距离，则触发紧急刹车。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述间隔阈值周期获取所述接管对象的位置点，包括：

每隔阈值周期根据激光雷达和/或图像传感器获取所述无人车前方的物体数据；

根据所述接管对象的唯一标识号查找激光雷达监测信息和/或图像检测信息；

在所述物体数据中匹配所述激光类对监测信息和/或图像检测信息对应的位置点。

7.根据权利要求1和4所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人车控制信息控制所述无人车行驶到目标地点，包括：

控制所述无人车按照所述无人车控制信息中的车辆转向角和安全行驶速度行驶；

确定所述无人车到达目标地点后控制所述无人车退出自动驾驶接管。

8.一种无人车自动驾驶接管装置，其特征在于，所述装置包括：

目标识别模块，用于在自动驾驶失效的情况下识别接管无人车的安全员；

信息确定模块，用于根据所述安全员的行动轨迹确定无人车控制信息；

车辆控制模块，用于根据所述无人车控制信息控制所述无人车行驶到目标地点。

9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的无人车自动驾驶接管方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的无人车自动驾驶接管方法。