[发明专利]无人机对等物流网络配送系统及其配送方法

权利要求书

1.一种无人机对等物流网络配送系统，其特征在于，包括无人机自动化机场节点，无人机和无人机调度平台，其中，无人机物流网络采用正六边形拼接方式组网，在正六边形网络的顶点位置部署无人机自动化机场节点，所述无人机自动化机场节点部署有无人机停放台，其中：

所述无人机调度平台，用于根据物资配送起点和终点为所述无人机规划配送路径信息，配送路径包括若干个无人机自动化机场节点；将所述配送路径信息发送给所述无人机和配送路径包含的每一无人机自动化机场节点；

所述无人机，用于根据接收到的配送路径信息，按照配送路径到达每一无人机自动化机场节点时在所述无人机停放台降落；以及在接收到起飞通知时，根据规划路径向下一无人机自动化机场节点飞行；

所述无人机自动化机场节点，用于在所述无人机降落后，根据接收到的配送路径信息，确定下一无人机自动化机场节点；根据下一无人机自动化机场节点的位置信息旋转至相应的起飞方向，并通知无人机起飞。

2.根据权利要求1所述的无人机物流网络配送系统，其特征在于，

所述无人机，还用于在到达每一无人机自动化机场节点，在所述无人机停放台降落之后，向所述无人机自动化机场节点发送飞行节点确认信息，其中携带有无人机自动化机场节点标识；

所述无人机自动化机场节点，还用于如果确定所述配送路径信息中的、所述无人机飞行的下一无人机自动化机场节点标识与所述飞行节点确认信息中携带的无人机自动化机场节点标识一致时，根据下一无人机自动化机场节点的位置信息旋转至相应的起飞方向。

3.根据权利要求1或2所述的无人机物流网络配送系统，其特征在于，

所述无人机，还用于在到达每一无人机自动化机场节点时在所述无人机停放台降落之后进行中继能源补给。

4.一种无人机对等物流网络配送方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1、2或3所述的无人机物流网络配送系统中，包括：

所述无人机调度平台根据物资配送起点和终点为所述无人机规划配送路径信息，配送路径包括若干个无人机自动化机场节点；以及

将所述配送路径信息发送给所述无人机和配送路径包含的每一无人机自动化机场节点；

所述无人机根据接收到的配送路径信息，按照配送路径到达每一无人机自动化机场节点时在所述无人机停放台降落；

所述无人机自动化机场节点，在所述无人机降落后，根据接收到的配送路径信息，确定下一无人机自动化机场节点；根据下一无人机自动化机场节点的位置信息旋转至相应的起飞方向，并通知无人机起飞；

所述无人机在接收到起飞通知时，根据规划路径向下一无人机自动化机场节点飞行。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

所述无人机在到达每一无人机自动化机场节点，在所述无人机停放台降落之后，向所述无人机自动化机场节点发送飞行节点确认信息，其中携带有无人机自动化机场节点标识；

如果所述无人机自动化机场节点确定所述配送路径信息中的、所述无人机飞行的下一无人机自动化机场节点标识与所述飞行节点确认信息中携带的无人机自动化机场节点标识一致时，根据下一无人机自动化机场节点的位置信息旋转至相应的起飞方向。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，还包括：

所述无人机在到达每一无人机自动化机场节点时在所述无人机停放台降落之后进行中继能源补给。

7.一种无人机对等物流网络配送方法，其特征在于，包括：

接收无人机调度平台发送的配送路径信息，其中，配送路径包括若干个无人机自动化机场节点；

根据接收到的配送路径信息，按照配送路径到达每一无人机自动化机场节点时在所述无人机停放台降落；以及

在接收到起飞通知时，根据规划路径向下一无人机自动化机场节点飞行。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在到达每一无人机自动化机场节点，在所述无人机停放台降落之后，还包括：

向所述无人机自动化机场节点发送飞行节点确认信息，其中携带有无人机自动化机场节点标识。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，在到达每一无人机自动化机场节点，在所述无人机停放台降落之后，还包括：

在所述无人机停放台进行中继能源补给。