[发明专利]机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括：

机体(1)；

关节组件(2)，所述关节组件(2)的至少部分安装在所述机体(1)上，所述关节组件(2)为多个，多个所述关节组件(2)间隔设置在所述机体(1)上，多个所述关节组件(2)同时或独立进行动作；

其中，所述关节组件(2)包括依次连接的第一关节(21)、第二关节(22)和第三关节(23)，所述第一关节(21)分别与所述第二关节(22)和所述第三关节(23)铰接，以通过所述第一关节(21)同时带动所述第二关节(22)和所述第三关节(23)运动。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括：

支撑座(3)，所述支撑座(3)安装在所述机体(1)上，所述第一关节(21)与所述支撑座(3)铰接，以使所述第一关节(21)相对于所述支撑座(3)可移动地设置。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括：

驱动组件(4)，所述驱动组件(4)包括动力部件(40)和拉杆(41)，所述拉杆(41)的第一端与所述第一关节(21)铰接，所述拉杆(41)的第二端与所述动力部件(40)连接，以使所述动力部件(40)通过所述拉杆(41)带动所述第一关节(21)运动。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述第一关节(21)的本体上设置有连接杆(210)，所述连接杆(210)朝向远离所述第一关节(21)的本体的方向延伸，所述拉杆(41)与所述连接杆(210)铰接。

5.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括：

第一连杆(5)，所述第一连杆(5)的第一端与所述第一关节(21)铰接，所述第一连杆(5)的第二端与所述第二关节(22)铰接。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述第一关节(21)上设置有第一铰接位置，所述第一铰接位置位于所述第一关节(21)的本体靠近所述支撑座(3)的一端，所述第一连杆(5)铰接在所述第一铰接位置。

7.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括：

第二连杆(6)，所述第二连杆(6)的第一端与所述第一关节(21)远离所述支撑座(3)的一端铰接，所述第二连杆(6)的第二端与所述第三关节(23)铰接。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述第一关节(21)上设置有第二铰接位置，所述第二铰接位置位于所述第二关节(22)的本体远离所述支撑座(3)的一端，所述第二连杆(6)铰接在所述第二铰接位置。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括：

第一连接件(7)，所述第一连接件(7)设置在所述第一关节(21)和所述第二关节(22)之间，所述第一连接件(7)的第一端与所述第一关节(21)连接，所述第一连接件(7)的第二端与所述第二关节(22)铰接。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括：

第二连接件(8)，所述第二连接件(8)设置在所述第二关节(22)和所述第三关节(23)之间，所述第二连接件(8)的第一端与所述第二关节(22)连接，所述第二连接件(8)的第二端与所述第三关节(23)铰接。