[发明专利]机械手

说明书

本发明提供了一种机械手，包括：机体；关节组件，关节组件的至少部分安装在机体上，关节组件为多个，多个关节组件间隔设置在机体上，多个关节组件同时或独立进行动作；其中，关节组件包括依次连接的第一关节、第二关节和第三关节，第一关节分别与第二关节和第三关节铰接，以通过第一关节同时带动第二关节和第三关节运动，以解决现有技术中的机械手结构复杂的问题。

技术领域

本发明涉及仿人机械手领域，具体而言，涉及一种机械手。

背景技术

目前，随着科技发展的不断进步，机器人的研发与应用已经涉及到各行各业，通常的仿人机械手用于抓取物品，主要注重机械手抓取物体时的稳定性，但是涉及到音乐领域时，现有的机械手的手指运动速度较慢，不能快速响应，而且机械手的运动点位不准确，难以把控弹奏力度，使机械手不能准确的演奏钢琴，且结构复杂，不易组装。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机械手，以解决现有技术中的机械手结构复杂的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种机械手，包括：机体；关节组件，关节组件的至少部分安装在机体上，关节组件为多个，多个关节组件间隔设置在机体上，多个关节组件同时或独立进行动作；其中，关节组件包括依次连接的第一关节、第二关节和第三关节，第一关节分别与第二关节和第三关节铰接，以通过第一关节同时带动第二关节和第三关节运动。

进一步地，机械手还包括：支撑座，支撑座安装在机体上，第一关节与支撑座铰接，以使第一关节相对于支撑座可移动地设置。

进一步地，机械手还包括：驱动组件，驱动组件包括动力部件和拉杆，拉杆的第一端与第一关节铰接，拉杆的第二端与动力部件连接，以使动力部件通过拉杆带动第一关节运动。

进一步地，第一关节的本体上设置有连接杆，连接杆朝向远离第一关节的本体的方向延伸，拉杆与连接杆铰接。

进一步地，机械手还包括：第一连杆，第一连杆的第一端与第一关节铰接，第一连杆的第二端与第二关节铰接。

进一步地，第一关节上设置有第一铰接位置，第一铰接位置位于第一关节的本体靠近支撑座的一端，第一连杆铰接在第一铰接位置。

进一步地，机械手还包括：第二连杆，第二连杆的第一端与第一关节远离支撑座的一端铰接，第二连杆的第二端与第三关节铰接。

进一步地，第一关节上设置有第二铰接位置，第二铰接位置位于第二关节的本体远离支撑座的一端，第二连杆铰接在第二铰接位置。

进一步地，机械手还包括：第一连接件，第一连接件设置在第一关节和第二关节之间，第一连接件的第一端与第一关节连接，第一连接件的第二端与第二关节铰接。

进一步地，机械手还包括：第二连接件，第二连接件设置在第二关节和第三关节之间，第二连接件的第一端与第二关节连接，第二连接件的第二端与第三关节铰接。

应用本发明的技术方案，机械手包括机体和关节组件，关节组件的至少部分安装在机体上，关节组件为多个，多个关节组件间隔设置在机体上，多个关节组件同时或独立进行动作；其中，关节组件包括依次连接的第一关节、第二关节和第三关节，第一关节分别与第二关节和第三关节铰接，以通过第一关节同时带动第二关节和第三关节运动。具体地，多个关节组件分别模拟人体的手指动作，能够实现机械手的抓取动作等动作，且结构简单易于实施。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的机械手的实施例的结构示意图；

图2示出了根据本发明的机械手的关节组件的结构示意图；