[发明专利]基于物联网搬运器的控制系统及方法

权利要求书

1.一种基于物联网搬运器的控制系统，其特征在于，该系统包括：

上位机调度服务器单元，所述上位机调度服务器单元与设备内部局域网及外部互联网建立通信连接，外部互联网通过手机APP端共享数据，并接收来自互联网的指令，设备内部局域网根据实际情况分配这些任务给搬运器以及立体车库内的设备；

搬运器中央处理单元，所述搬运器中央处理单元包括PLC主机、RS485通讯模块、CANopen通讯模块、数字量IO模块,用于接收上位机指令，控制搬运器上的执行机构，并收集传感器状态信息；

执行机构单元，所述执行机构单元包括行走控制模块及抱夹控制模块，所述行走控制模块用于负责搬运器的纵向移动，从而实现从升降机到跑车、从跑车到车位以及反向的车辆运送，所述抱夹控制模块用于负责在运送车辆的过程中抬起或放下车辆；

反馈单元，所述反馈单元包括位置检测模块及检测传感器模块，所述位置检测模块通过所述检测传感器模块检测搬运器的实际位置、检测抱夹位置、检测有无车辆以及自检防撞击；

电源系统，所述电源系统包括电池、充电执行机构和充电桩，所述电池用于负责整个搬运器的电源供给，所述充电执行机构及所述充电桩用于接收所述搬运器中央处理单元发出的充电指令。

2.根据权利要求1所述的基于物联网搬运器的控制系统，其特征在于，所述上位机调度服务器单元与所述搬运器中央处理单元通过Profinet通讯协议交换数据，并通过无线物联网设备建立通信连接。

3.根据权利要求1所述的基于物联网搬运器的控制系统，其特征在于，所述搬运器中央处理单元通过无线物联网设备与所述上位机调度服务器单元建立Profinet通信连接，所述搬运器中央处理单元通过CANopen通讯模块与所述执行机构单元通信连接，用于控制所述行走控制模块及所述抱夹控制模块，所述数字量IO模块用于负责收集搬运器的数字传感器的状态信息，判断各模块的执行情况，所述搬运器中央处理单元通过RS485通讯模块上的RFID芯片复核搬运器的位置，判断所述电池的状态。

4.根据权利要求1所述的基于物联网搬运器的控制系统，其特征在于，所述行走控制模块包括伺服驱动器、伺服电机、伺服反馈系统，所述PLC主机通过所述CANopen通讯模块向所述行走控制模块发送速度、方向、开始运行信号。

5.根据权利要求1所述的基于物联网搬运器的控制系统，其特征在于，所述抱夹控制模块包括各自的伺服驱动器、伺服电机、伺服反馈系统，所述PLC主机通过所述CANopen通讯模块向所述抱夹控制模块发送速度、方向、开始运行信号。

6.根据权利要求1所述的基于物联网搬运器的控制系统，其特征在于，所述位置检测模块包括光电传感器及RFID芯片，用于控制搬运器的相对位置运行，并检测搬运器的绝对位置。

7.根据权利要求1所述的基于物联网搬运器的控制系统，其特征在于，所述电池用于整个搬运器的电源供给，所述上位机调度服务器单元发送充电指令给所述充电桩，搬运器运行至所述充电桩位置后开启充电状态，所述充电桩开始给所述电池充电。

8.一种基于物联网搬运器的控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1：用户通过手机APP端进行存车、取车的预约操作；

S2：用户到达车库后，在操作面板上扫描二维码，预约用户开门取车，非预约用户等待车库运行完成后取车；

S3：上位机调度服务器单元根据用户的预约信息，到达车库后的存取信息调配资源、分配任务；

S4：搬运器接收到上位机调度服务器单元指令后进行车辆的存取，并实时反馈运行状态和任务执行情况，若接收到换层指令，则进行换层动作，换层完成后更改自身编号；

S5：搬运器实时反馈自身状态给上位机调度服务器单元，根据获取的状态判断搬运器的空闲情况，并根据当前任务情况发送下一个动作指令；

S6：上述S4和S5往复执行，直至完成；

S7：任务完成后搬运器进入等待状态，等待上位机调度服务器单元的下一条指令；

S8：上位机调度服务器单元通过手机APP端提示取车用户将车辆取走，或提示存车用户车辆已经存入车库；

S9：整个控制系统开始执行下一任务或进入等待状态。