[发明专利]基于物联网搬运器的控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种基于物联网搬运器的控制系统，其特征在于，该系统包括：上位机调度服务器单元，上位机调度服务器单元与设备内部局域网及外部互联网建立通信连接，搬运器中央处理单元包括PLC主机、RS485通讯模块、CANopen通讯模块、数字量IO模块,用于接收上位机指令，控制搬运器上的执行机构，并收集传感器状态信息，执行机构单元包括行走控制模块及抱夹控制模块，行走控制模块用于负责搬运器的纵向移动，抱夹控制模块用于负责在运送车辆的过程中抬起或放下车辆，反馈单元包括位置检测模块及检测传感器模块，位置检测模块通过检测传感器模块检测搬运器的实际位置、检测抱夹位置、检测有无车辆以及自检防撞击，电源系统包括电池、充电执行机构和充电桩。

技术领域

本发明涉及立体车库停车技术领域，具体来说，涉及一种基于物联网搬运器的控制系统及方法。

背景技术

目前，现有技术车辆搬运器包括梳齿式搬运器、载车板式搬运器、抱夹式搬运器，其中，梳齿式搬运器运用梳齿错位交叉动作，将车辆从一个固定梳齿平台（汽车升降机）转运至另一个固定梳齿平台（车位），为实现这些功能，梳齿搬运器配有行走系统、对中系统、升降系统及传感器检测系统等，但由于控制精度要求较高，动作复杂，其对控制系统要求也比较高，需要较大的人力、物力来实现，载车板式搬运器一般采用摩擦轮、链条挂钩或履带的型式来实现存取车辆，控制精度、动作要求较梳齿搬运器相对简单，但是由于其每次搬运车辆都要处理空的载车板（需将空载车板放回车位），导致存取效率低下，抱夹式搬运器通过直接抱夹系统夹持汽车轮胎，使汽车抬起，从而达到搬运汽车的功能，其动作相对简单，体积相对其他搬运器较小。

现有搬运器的共同缺点可归纳为以下几项：

1）现有的搬运器只能运行到搬运台车的左右相邻位置，实现穿越车位的技术难度较大，无法更合理的利用空间。

2）现有的搬运器电源和控制信号都来自于搬运台车，从而造成搬运台车和搬运器无法分离，搬运器无法独立工作，无法实现换层使用。

3）现有搬运器和搬运台车的连接线采用电缆卷筒或拖链方式连接，前者成本较高，而后者可靠性太差。

4）现有搬运器一般和搬运台车共用一个控制器，控制指令及信号判断过度依赖于搬运台车，无自主判断能力，有安全风险。

发明内容

针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出一种基于物联网搬运器的控制系统及方法，能够解决搬运器控制复杂，无法实现换层、无法穿越车位的技术缺陷，同时解决了某台搬运器损坏后无法及时存取当前楼层车辆及车库空间利用率低的问题。

为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：一种基于物联网搬运器的控制系统，该系统包括：

上位机调度服务器单元，所述上位机调度服务器单元与设备内部局域网及外部互联网建立通信连接，外部互联网通过手机APP端共享数据，并接收来自互联网的指令，设备内部局域网根据实际情况分配这些任务给搬运器以及立体车库内的设备；

搬运器中央处理单元，所述搬运器中央处理单元包括PLC主机、RS485通讯模块、CANopen通讯模块、数字量IO模块,用于接收上位机指令，控制搬运器上的执行机构，并收集传感器状态信息；

执行机构单元，所述执行机构单元包括行走控制模块及抱夹控制模块，所述行走控制模块用于负责搬运器的纵向移动，从而实现从升降机到跑车、从跑车到车位以及反向的车辆运送，所述抱夹控制模块用于负责在运送车辆的过程中抬起或放下车辆；

反馈单元，所述反馈单元包括位置检测模块及检测传感器模块，所述位置检测模块通过所述检测传感器模块检测搬运器的实际位置、检测抱夹位置、检测有无车辆以及自检防撞击功能；

电源系统，所述电源系统包括电池、充电执行机构和充电桩，所述电池用于负责整个搬运器的电源供给，所述充电执行机构及所述充电桩用于接收所述搬运器中央处理单元发出的充电指令。