[发明专利]遮挡检测的方法、系统、计算机设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种遮挡检测的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取检测图像的亮度直方图，其中，所述检测图像由视野采集设备得到；

根据所述亮度直方图中的亮度分布，获取所述亮度直方图的连通区域特征和极大值特征；

根据所述连通区域特征和预设连通区域参数的对比结果，以及所述极大值特征与预设极大值参数的对比结果，对所述视野采集设备的遮挡情况进行评估。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述连通区域特征包括所述亮度直方图的最大连通区域阶数和最大连通区域面积的情况下，所述对所述视野采集设备的遮挡情况进行评估包括：

计算所述亮度直方图的最大连通区域占比，其中，所述最大连通区域占比根据所述最大连通区域面积和所述亮度直方图的面积确定；

在所述最大连通区域阶数小于预设阶数，且所述最大连通区域占比大于预设占比的情况下，判定所述视野采集设备被遮挡。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述视野采集设备的遮挡情况进行评估包括：

在所述亮度直方图的极大值序列中，获取第一极大值和第二极大值，其中，所述第一极大值对应的纵坐标在所述极大值序列中为最大，所述第二极大值对应的纵坐标在所述极大值序列中为次大；

根据所述第一极大值的纵坐标和所述第二极大值的纵坐标，计算所述亮度直方图的极大值比例，根据所述第一极大值和所述第二极大值之间的距离，计算所述亮度直方图的极大值距离；

在所述极大值比例和所述极大值距离满足预设条件的情况下，判定所述视野采集设备被遮挡，其中，所述预设条件包括以下至少之一：

所述极大值比例大于第一预设极值比例；

所述极大值比例小于或者等于所述第一预设极值比例，且大于第二预设极值比例，所述极大值距离小于预设极值距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述视野采集设备的遮挡情况进行评估还包括：

根据所述亮度直方图中，不同亮度的纵坐标，获取最大亮度阶面积；

根据所述最大亮度阶面积和所述亮度直方图的面积，计算所述亮度直方图的最大值比例；

在所述最大值比例大于预设最值比例的情况下，判定所述视野采集设备被遮挡。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述亮度直方图中的亮度分布，获取所述亮度直方图的连通区域特征和极大值特征之前，所述方法还包括：

获取检测图像，将所述检测图像划分为多个检测区域，获取每个所述检测区域的亮度直方图。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述视野采集设备的遮挡情况进行评估之后，所述方法包括：

计算所述视野采集设备的得分，在所述得分大于遮挡阈值的情况下，发出警示信息并退出自动驾驶模式。

7.一种遮挡检测的系统，其特征在于，所述系统包括图像传感器和处理芯片：

所述图像传感器获取视野采集设备的检测图像，根据所述检测图像的像素亮度生成亮度直方图；

所述处理芯片根据所述亮度直方图中的亮度分布，获取所述亮度直方图的连通区域特征和极大值特征；

所述处理芯片根据所述连通区域特征和预设连通区域参数的对比结果，以及所述极大值特征与预设极大值参数的对比结果，对所述视野采集设备的遮挡情况进行评估。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述处理芯片还用于：

获取所述亮度直方图的最大连通区域面积和最大连通区域阶数，计算所述亮度直方图的最大连通区域占比，其中，所述最大连通区域占比根据所述最大连通区域面积和所述亮度直方图的面积确定；

在所述最大连通区域阶数小于预设阶数，且所述最大连通区域占比大于预设占比的情况下，判定所述视野采集设备被遮挡。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。