[发明专利]遮挡检测的方法、系统、计算机设备和可读存储介质

说明书

本申请涉及一种遮挡检测的方法、系统、计算机设备和可读存储介质，其中，该遮挡检测的方法包括：获取检测图像的亮度直方图，其中，该检测图像由视野采集设备得到，根据该亮度直方图中的亮度分布，获取该亮度直方图的连通区域特征和极大值特征，根据该连通区域特征和预设连通区域参数的对比结果，以及该极大值特征与预设极大值参数的对比结果，对该视野采集设备的遮挡情况进行评估。通过本申请，解决了在判断摄像装置是否被遮挡时，需要遍历图像中的所有像素，从而导致占用计算资源多的问题，降低了遮挡检测过程中的计算量，且提高了检测方法的鲁棒性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及遮挡检测的方法、系统、计算机设备和可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，摄像装置在各行各业中的应用越来越多，尤其是在自动驾驶技术领域，摄像装置对于周围环境的视野监测至关重要。通常情况下，前装高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，简称为ADAS)产品多为1VnR的配置，其中，V为视野(Vision)，R为雷达(Radar)，且V为主要参考对象，R为从属参考对象，因此，在提供视野的摄像装置被遮挡的情况下，作为系统主传感器的摄像装置将无法感知周边环境，造成巨大的安全隐患，此时ADAS系统需要提示用户接管车辆并退出车辆的自动驾驶状态，从而避免安全风险。

在相关技术中，需要计算摄像装置采集的视频图像的平均亮度值和亮度对比度，根据平均亮度值和亮度对比度判断图像的曝光是否正常，最后基于图像的曝光情况判断该摄像装置是否被遮挡。由于在计算图像的平均亮度值的过程中，需要遍历图像中的所有像素，该方法的计算量较大，算法耗时久，占用计算资源多。

目前针对相关技术中，在判断摄像装置是否被遮挡时，需要遍历图像中的所有像素，从而导致占用计算资源多的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种遮挡检测的方法、系统、计算机设备和计算机可读存储介质，以至少解决相关技术中在判断摄像装置是否被遮挡时，需要遍历图像中的所有像素，从而导致占用计算资源多的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种遮挡检测的方法，所述方法包括：

获取检测图像的亮度直方图，其中，所述检测图像由视野采集设备得到；

根据所述亮度直方图中的亮度分布，获取所述亮度直方图的连通区域特征和极大值特征；

根据所述连通区域特征和预设连通区域参数的对比结果，以及所述极大值特征与预设极大值参数的对比结果，对所述视野采集设备的遮挡情况进行评估。

在其中一些实施例中，在所述连通区域特征包括所述亮度直方图的最大连通区域阶数和最大连通区域面积的情况下，所述对所述视野采集设备的遮挡情况进行评估包括：

计算所述亮度直方图的最大连通区域占比，其中，所述最大连通区域占比根据所述最大连通区域面积和所述亮度直方图的面积确定；

在所述最大连通区域阶数小于预设阶数，且所述最大连通区域占比大于预设占比的情况下，判定所述视野采集设备被遮挡。

在其中一些实施例中，所述对所述视野采集设备的遮挡情况进行评估包括：

在所述亮度直方图的极大值序列中，获取第一极大值和第二极大值，其中，所述第一极大值对应的纵坐标在所述极大值序列中为最大，所述第二极大值对应的纵坐标在所述极大值序列中为次大；

根据所述第一极大值的纵坐标和所述第二极大值的纵坐标，计算所述亮度直方图的极大值比例，根据所述第一极大值和所述第二极大值之间的距离，计算所述亮度直方图的极大值距离；

在所述极大值比例和所述极大值距离满足预设条件的情况下，判定所述视野采集设备被遮挡，其中，所述预设条件包括以下至少之一：