[发明专利]基于双目相机的3D建模方法及拍摄终端在审
申请号: | 202010499133.3 | 申请日: | 2020-06-04 |
公开(公告)号: | CN111508071A | 公开(公告)日: | 2020-08-07 |
发明(设计)人: | 黄沛杰;孙燕生;陈崇 | 申请(专利权)人: | 盎锐(深圳)信息科技有限公司 |
主分类号: | G06T17/00 | 分类号: | G06T17/00;G06T7/55;G06T7/80;G06T7/90 |
代理公司: | 上海知义律师事务所 31304 | 代理人: | 奚利丰 |
地址: | 518000 广东省深圳市前海深港合作区前*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 基于 双目 相机 建模 方法 拍摄 终端 | ||
1.一种基于双目相机的3D建模方法,其特征在于,所述3D建模方法包括:
利用双目相机拍摄一目标以获取所述目标在同一时刻的两张影像,所述两张影像分别为双目相机的两个摄像头拍摄;
获取一张所述影像上的特征点;
对于每一特征点,对所述特征点以及每一特征点在另一张所述影像上的对应点做三角定位以获取所述特征点的深度信息;
获取全部特征点的所述深度信息作为所求模型的特征向量;
在一预设的3D初始模型库上每个模型获取与全部特征点一一对应的目标点作为模型库中每一模型的特征向量;
调节模型库中模型的特征向量线性组合,逼近拍摄计算拍摄目标的特征向量以获取所述目标的3D高精模型;或,通过机器学习的方法学习模型库中全部模型的特征向量,在人脸结构的限制条件下推断拍摄计算拍摄目标的特征向量以获取所述目标的3D高精模型。
2.如权利要求1所述的3D建模方法,其特征在于,所述利用双目相机拍摄一目标以获取所述目标在同一时刻的两张影像,包括:
对所述双目相机的两个摄像头做相机标定以获取两个摄像头的内外参数;
利用双目相机拍摄一目标以获取所述目标同一时刻的两张影像;
对所述目标同一时刻的两张影像做图像校正。
3.如权利要求1所述的3D建模方法,其特征在于,所述对于每一特征点,对所述特征点以及每一特征点在另一张所述影像上的对应点做三角定位以获取所述特征点的深度信息,包括:
以所述特征点的位置为中心获取一图像区域作为卷积核;
对卷积核和另一张所述影像做互相关分析以获取互相关图与相似性最大值的像素点;
对所述特征点以及每一特征点在另一张所述影像上的对应点做三角定位以获取所述特征点的深度信息,其中所述特征点的相似性最大值的像素点为所述特征点的对应点。
4.如权利要求3所述的3D建模方法,其特征在于,所述图像区域的尺寸为n*n,所述互相关图的尺寸为n*m,其中互相关图的行数与图像区域的行数相对应;或,
在另一张所述影像上获取与所述特征点对应的目标特征点,所述图像区域的尺寸为n*n,在所述目标特征点的位置获取尺寸为n*m的图像区域作为互相关图,其中m大于n。
5.如权利要求3所述的3D建模方法,其特征在于,所述对所述特征点以及每一特征点在另一张所述影像上的对应点做三角定位以获取所述特征点的深度信息,包括:
以相似性最大值的像素点为中心获取一目标图像区域;
获取所述目标图像区域中互相关中心以获取亚像素点;
对两张影像的亚像素点做三角定位以获取像素点对应所述特征点的深度信息。
6.如权利要求3所述的3D建模方法,其特征在于,所述两个摄像头均为RGB镜头或灰度镜头,互相关处理时将图像区域和互相关图的像素点的红、绿、蓝数值作为一个三维向量值。
7.如权利要求1所述的3D建模方法,其特征在于,所述在一预设的3D初始模型库上每个模型获取与全部特征点一一对应的目标点作为模型库中每一模型的特征向量,包括:
在一预设模型库中的每一个模型上获取与每一特征点对应的目标点;
对所述预设模型库中的每一个模型的全部目标点进行训练以获取所述3D初始模型。
8.如权利要求1所述的3D建模方法,其特征在于,所述调节模型库中模型的特征向量线性组合,逼近拍摄计算拍摄目标的特征向量以获取所述目标的3D高精模型,包括:
调节模型库中3D初始模型的特征向量线性组合逼近拍摄计算所得的影像的特征向量以获取所述目标的3D高精模型;
将完成所述线性叠加的3D初始模型作为拍摄目标的3D高精模型。
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