[发明专利]基于动态格网的多参考站差分定位信息生成方法

说明书

本发明公开了一种基于动态格网的多参考站差分定位信息生成方法，包括：按高斯平面投影，将参考站网覆盖区域等距划分为若干格网，虚拟出若干格网点；参考站系统通过解算基线间的双差模糊度，进而生成基线上的双差对流层和电离层延迟误差；数据处理系统根据终端用户上线信息，动态生成各个格网点的虚拟观测值，包含载波和伪距观测值，在无用户上线的格网区域保持格网点无数据生成状态以减轻数据生成压力；用户定位时，仅需简单判断就近的格网点，实施单向格网点定位信息转发即可满足用户端高精度定位。本发明通过动态格网点虚拟观测值生成，能够大幅减轻数据处理中心的数据生成压力，同时能够保障大规模终端用户的并发定位需求。

技术领域

本发明属于GNSS(Global Navigation Satellite System)定位与导航技术领域，涉及多参考站格网差分定位技术，特别涉及一种基于动态格网的多参考站差分定位信息生成方法。

背景技术

网络RTK技术是目前应用最广泛的GNSS精密定位技术之一，其原理是利用区域内若干已知坐标的参考站，全天候接收卫星导航信号，通过解算参考站间的双差模糊度，进而解得参考站间精确的对流层和电离层等空间误差信息；其次，在获得各条基线上的大气误差信息后，利用大气误差的空间相关性，对所在区域进行空间建模，建立大气误差空间模型。用户定位时根据上传的概率位置信息，数据处理中心利用建立的大气误差空间模型，内插用户概率位置处的大气误差并生成虚拟参考站信息，进而与用户端实际观测数据构成超短基线，实施快速的高精度RTK定位。目前随着多个GNSS系统的快速发展，网络RTK定位能够实现平面1-2cm、高程3cm左右的精度，定位收敛时间一般在30s以内。

根据上述原理，网络RTK定位技术普遍需依托用户和数据处理中心的双向通讯，即用户需实时上传概略点坐标，数据处理中心根据用户位置实时计算概略点位置的差分改正信息或虚拟观测值，然后下发至用户终端进行高精度解算。由于数据处理中心需对用户进行点对点数据生成，导致数据处理任务量大、用户容量受限。随着智能驾驶、精细农业等高精度位置服务行业的快速发展，现有网络RTK服务模式已难以满足大容量用户并发定位需求。为此，需在保证厘米级高精度的前提下，探索高效的定位信息生成和播发策略。

发明内容

为解决上述问题，本发明公开了基于动态格网的多参考站差分定位信息生成方法，根据用户的实际上线信息，动态地生成有效的格网点信息，减轻数据处理中心的数据生成压力，从而保障大规模终端用户的并发定位需求。

为实现上述目的，本发明的技术方案如下：

步骤1、基于动态格网的多参考站差分定位信息生成方法，包括以下步骤：

步骤2、按高斯平面投影将多参考站覆盖区域划分为等距的格网，由此生成若干虚拟的格网点；

步骤3、参考站数据处理系统通过解算基线间的双差模糊度，进而生成基线上的双差对流层和电离层延迟误差，并进行空间建模；

步骤4、数据处理系统根据定位用户上线信息，就近匹配格网点，并动态生成各个格网点的虚拟观测值，包含载波和伪距观测值，在无用户上线的格网区域保持格网点无数据生成状态以减轻数据生成压力；

大规模用户并发定位时，数据处理系统仅需简单判断就近的格网点，然后实施单向格网点信息转发即可满足用户端高精度定位。

具体步骤为：

步骤1.各格网点坐标获取