[发明专利]高精度地图数据的获取方法、装置及可读存储介质

权利要求书

1.一种高精度地图数据的获取方法，其特征在于，包括：

获取目标区域的第一地图数据以及第二地图数据，其中，所述第一地图数据为待校正的地图数据，所述第二地图数据为用于校正第一地图数据的参考数据；

根据所述第一地图数据和所述第二地图数据，获取目标物分别在所述第一地图数据、所述第二地图数据中的地理位置信息、以及所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布；

根据所述目标物分别在所述第一地图数据以及所述第二地图数据中的地理位置信息，以及所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布，对所述第一地图数据进行校正，获取校正后的第一地图数据；

所述根据所述目标物分别在所述第一地图数据以及所述第二地图数据中的地理位置信息，以及所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布，对所述第一地图数据进行校正，获取校正后的第一地图数据，包括：

根据所述目标物的地理位置偏移量以及所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布，对所述第一地图数据进行校正，获取校正后的第一地图数据；所述目标物的地理位置偏移量是根据所述目标物分别在所述第一地图数据以及所述第二地图数据中的地理位置信息确定的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一地图数据为通过车辆上的车载激光雷达系统获得的车载点云数据，所述第二地图数据为所述目标区域的机载点云数据或所述目标区域的航空正射影像数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一地图数据和所述第二地图数据，获取目标物分别在所述第一地图数据、所述第二地图数据中的地理位置信息、以及所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布，包括：

对所述第一地图数据以及所述第二地图数据分别进行非目标物地图数据的滤除处理，获取处理后的第一地图数据和处理后的第二地图数据；

根据所述处理后的第一地图数据获取所述目标物在第一地图数据中的地理位置信息；

根据所述处理后的第二地图数据中获取所述目标物在第二地图数据中的地理位置信息以及所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物的地理位置偏移量以及所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布，对所述第一地图数据进行校正，获取校正后的第一地图数据，包括：

根据所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布，对所述地理位置偏移量进行校正处理，获得校正后的地理位置偏移量；

根据所述校正后的地理位置偏移量，对所述第一地图数据进行校正，获取校正后的第一地图数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布，对所述地理位置偏移量进行校正处理，获得校正后的地理位置偏移量，包括：

根据所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布和所述地理位置偏移量，进行最大似然估计或最小似然估计，获得估计结果；

根据所述估计结果，获取所述校正后的地理位置偏移量。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述处理后的第二地图数据中获取所述目标物在第二地图数据中的地理位置信息以及所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布，包括：

对所述处理后的第二地图数据进行网格化处理，获取所述处理后的第二地图数据对应的多个网格；

根据正态变换算法获取每个所述网格对应的概率密度分布；

根据所述目标物的地理位置信息以及每个所述网格对应的概率密度分布，确定所述目标物所属网格对应的概率密度分布。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物包括斑马线、道路线、井盖、建筑物、交通标识牌中任一种或组合。