[发明专利]高精度地图数据的获取方法、装置及可读存储介质

说明书

本申请实施例提供一种高精度地图数据的获取方法、装置及可读存储介质，其中，该方法通过获取第一地图数据以及第二地图数据，之后，获取目标物在第一地图数据以及第二地图数据中的特征，利用目标物分别在第一地图数据、第二地图数据中的特征，对第一地图数据进行校正。本申请实施例提供的方法可以自动执行，提高了高精度地图数据的处理效率；且第二地图数据的精度通常不受环境因素影响，从而保证了校正后的第一地图数据的精确度；另外，本申请中所选取的目标物为目标区域中已存在的物体，从而无需布设特征标靶，也无需人工在地图数据中查找特征标靶的相关数据，进一步提高了高精度地图的处理效率，且大大减小了人力、物力成本。

技术领域

本申请涉及地理信息技术领域，尤其涉及一种高精度地图数据的获取方法、装置及可读存储介质。

背景技术

随着车载激光雷达技术的逐步推广，其已成为快速获取现实地理三维信息的重要手段，在高精地图制作、城市三维建模、城市环境监测、城市道路资产管理、公路维护运营等方面得到了广泛应用。车载激光雷达系统采集的地图数据的精确度对地理三维信息来说至关重要，因此，校正车载激光雷达系统采集的地图数据具有十分重要的意义。

现有技术中，校正车载激光雷达系统采集的地图数据是通过地面控制点的方式实现的。具体地，首先，在目标区域的道路地面或道路两旁布设特征标靶；接着，利用全站仪或者全球定位系统(global positioning system，GPS)等设备采集特征标靶的地理位置信息；接着，根据车载激光雷达系统采集的地图数据中特征标靶的地理位置信息与全站仪或者GPS等设备采集特征标靶的地理位置信息之间的差值获得修正量，对行车轨迹进行修正，之后，利用修正后的行车轨迹重新生成地图数据。上述处理地图数据的效率较低。

发明内容

本申请提供一种高精度地图数据的获取方法、装置及可读存储介质，以提高高精度地图数据的处理效率。

第一方面，本申请提供一种高精度地图数据的获取方法，该方法包括：

获取目标区域的第一地图数据以及第二地图数据，其中，所述第一地图数据为待校正的地图数据，所述第二地图数据为用于校正第一地图数据的参考数据；

根据所述第一地图数据和所述第二地图数据，获取目标物分别在所述第一地图数据、所述第二地图数据中的地理位置信息、以及所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布；

根据所述目标物分别在所述第一地图数据以及所述第二地图数据中的地理位置信息，以及所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布，对所述第一地图数据进行校正，获取校正后的第一地图数据。

在一些可能的设计中，所述第一地图数据为通过车辆上的车载激光雷达系统获得的车载点云数据，所述第二地图数据为所述目标区域的机载点云数据或所述目标区域的航空正射影像数据。

在一些可能的设计中，所述根据所述第一地图数据和所述第二地图数据，获取目标物分别在所述第一地图数据、所述第二地图数据中的地理位置信息、以及所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布，包括：

对所述第一地图数据以及所述第二地图数据分别进行非目标物地图数据的滤除处理，获取处理后的第一地图数据和处理后的第二地图数据；

根据所述处理后的第一地图数据获取所述目标物在第一地图数据中的地理位置信息；

根据所述处理后的第二地图数据获取所述目标物在第二地图数据中的地理位置信息以及所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布。

在一些可能的设计中，所述根据所述目标物分别在所述第一地图数据以及所述第二地图数据中的地理位置信息，以及所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布，对所述第一地图数据进行校正，获取校正后的第一地图数据，包括：