[发明专利]多载量自动导引车交叉路口通行顺序优化方法

权利要求书

1.一种多载量自动导引车交叉路口通行顺序优化方法，其特征在于，包括步骤：

步骤1：周期性获取输送系统的某交叉路口的多载量自动导引车信息，生成所有输入路径的路径车辆队列，生成路口等待队列；

步骤2：判断路口等待队列是否为空，若否，进入步骤3，若是，则进入步骤1；

步骤3：判断路口等待队列是否变化，若是，进入步骤4，若否，则进入步骤1；

步骤4：根据交叉路口竞价通行规则，生成路口通行序列，设置序列首位的多载量自动导引车为拟许可通行车；

步骤5：判断拟许可通行车通过交叉路口是否会造成环路死锁，若是，进入步骤6，若否，则进入步骤9；

步骤6：判断拟许可通行车是否为序列末位的多载量自动导引车，若是，进入步骤7，若否，则进入步骤8；

步骤7：根据环路死锁解决方法处理潜在的环路死锁问题，进入步骤4；

步骤8：设置路口通行序列中下一辆多载量自动导引车为拟许可通行车，进入步骤5；

步骤9：设置拟许可通行车为许可通行车，待许可通行车通过交叉路口后，更新输入路径的路径车辆队列，更新路口等待队列，进入步骤2；

其中，所述交叉路口竞价通行规则，包括以下步骤：

步骤1.1：根据任务紧迫度计算方法，确定路口等待队列中多载量自动导引车的所有任务的任务紧迫度，根据多载量自动导引车输送紧迫度规则，确定路口等待队列中多载量自动导引车输送紧迫度；

步骤1.2：根据交通负荷均衡度计算方法，确定路口等待队列中多载量自动导引车的交通负荷均衡度；

步骤1.3：根据多载量自动导引车的综合竞标价计算方法，确定路口等待队列中多载量自动导引车的综合竞标价；

步骤1.4：生成路口通行序列，序列中多载量自动导引车按照综合竞标价降序排列；

其中，所述任务紧迫度计算方法为：

式中，E_ij(t)、T_ij分别为路口等待队列中第i辆多载量自动导引车的第j个尚未开始执行的配送任务的预估完成时间与截止时间，所述E_ij(t)的计算公式为：

E_ij(t)＝E_i(j-1)(t)+T_d(j)+αS_i,(j-1),j/v (2)

式中，T_d(j)为第j个配送任务的物料卸载时间，α为交通流对配送任务剩余路程时间的影响系数，S_i,(j-1),j为路口等待队列中第i辆多载量自动导引车从第j-1个配送任务卸载点到第j个配送任务卸载点的距离，v为多载量自动导引车的平均速度，E_i(j-1)(t)为路口等待队列中第i辆多载量自动导引车的第j-1个配送任务的预估完成时间；假设当前时刻为t，路口等待队列中第i辆多载量自动导引车正在执行第k个配送任务，则该任务的预估完成时间为：

E_ik(t)＝t+T_d(k)+αS'_ik/v (3)

式中，S'_ik为路口等待队列中第i辆多载量自动导引车的当前所在位置与其当前正在执行的配送任务卸载点的距离；

所述多载量自动导引车输送紧迫度规则为：多载量自动导引车输送紧迫度U_i(t)等于该台多载量自动导引车的所有任务的任务紧迫度U_ij(t)中的最大值；

所述交通负荷均衡度计算方法为：

式中，η_i,p、η_i,q分别为路口等待队列中第i辆多载量自动导引车当前所处路径段的交通负荷与即将进入路径段的交通负荷，所述η_i,p、η_i,q的计算方法为：

式中，N_i,p为路口等待队列中第i辆多载量自动导引车当前所处路径段上的多载量自动导引车的总数，N_i,q为该辆多载量自动导引车即将进入路径段上的多载量自动导引车的总数，L_k为该辆多载量自动导引车当前所处路径段上第k辆多载量自动导引车的长度，L'_k为该辆多载量自动导引车即将进入路径段上第k辆多载量自动导引车的长度，L_i,p为该辆多载量自动导引车当前所处路径段的总长度，L_i,q为该辆多载量自动导引车即将进入路径段的总长度。