[发明专利]多载量自动导引车交叉路口通行顺序优化方法

说明书

本发明涉及一种多载量自动导引车交叉路口通行顺序优化方法，属于智能制造领域。首先，获取输送系统的某交叉路口的多载量自动导引车信息，生成所有输入路径的路径车辆队列，生成路口等待队列；然后，根据交叉路口竞价通行规则，生成路口通行序列，设置拟许可通行车；再然后，判断拟许可通行车通过交叉路口是否会造成环路死锁；最后设置许可通行车，待许可通行车通过交叉路口后，更新路口等待队列、对应输入路径的路径车辆队列。本方法考虑了交叉路口通行顺序和环路死锁问题，在优化交叉路口通行顺序的同时避免了路径冲突导致的环路死锁，提高了输送系统的效率和准时率。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，具体涉及一种多载量自动导引车交叉路口通行顺序优化方法。

背景技术

自动导引车(Automatic guided vehicle,AGV)是一种车间常见的物料搬运设备，其按额定载量可分为单载量AGV和多载量AGV。相比单载量AGV，多载量AGV支持多任务同时搬运，可减少系统总搬运路程，缩短系统的最大完工时间，对物料搬运系统高效、低成本、准时的要求具有更高的适应性。

然而，在多载量AGV物料搬运系统中，常会出现多辆多载量AGV在同一交叉路口等待通行的情况，由于每辆多载量AGV所执行的搬运任务的截止时间不同，当存在多个任务截止时间较近或系统中多载量AGV数量较多时，依靠先到先进的通行原则将可能造成多个任务延迟交付、路径堵塞等问题。查阅AGV物料搬运相关的现有文献，对多载量AGV问题的研究较少，主要集中于防止因多载量AGV载能不足造成的死锁问题，如公开号为CN107544513A的中国发明专利，而在多载量AGV物料搬运系统中的交叉路口车辆通行顺序的优化方面，暂无相关研究文献。

发明内容

为解决现有技术中存在的技术缺陷，本发明提出了一种多载量自动导引车交叉路口通行顺序优化方法，通过优化多载量自动导引车(Multi-load Automated GuidedVehicle,Multi-load AGV)的路口通行顺序，解决了现有技术中存在的路口冲突问题，同时提高了物料搬运系统的准时率。

本发明通过以下技术方案实现：

多载量自动导引车交叉路口通行顺序优化方法，包括步骤：

步骤1：周期性获取输送系统的某交叉路口的多载量自动导引车信息，生成所有输入路径的路径车辆队列，生成路口等待队列；

步骤2：判断路口等待队列是否为空，若否，进入步骤3，若是，则进入步骤1；

步骤3：判断路口等待队列是否变化，若是，进入步骤4，若否，则进入步骤1；

步骤4：根据交叉路口竞价通行规则，生成路口通行序列，设置序列首位的多载量自动导引车为拟许可通行车；

步骤5：判断拟许可通行车通过交叉路口是否会造成环路死锁，若是，进入步骤6，若否，则进入步骤9；

步骤6：判断拟许可通行车是否为序列末位的多载量自动导引车，若是，进入步骤7，若否，则进入步骤8；

步骤7：根据环路死锁解决方法处理潜在的环路死锁问题，进入步骤4；

步骤8：设置路口通行序列中下一辆多载量自动导引车为拟许可通行车，进入步骤5；

步骤9：设置拟许可通行车为许可通行车，待许可通行车通过交叉路口后，更新输入路径的路径车辆队列，更新路口等待队列，进入步骤2；

进一步地，所述多载量自动导引车信息，包括交叉路口的每条输入路径及输出路径上的各多载量自动导引车的长度、各多载量自动导引车所有任务的截止时间及规划路径。

进一步地，所述交叉路口竞价通行规则，包括以下步骤：