[发明专利]一种内窥镜成像方法、装置及相关设备

权利要求书

1.一种内窥镜成像方法，其特征在于，包括：

获取目标对象的灰度图像和彩色图像；其中，所述彩色图像包括至少两幅不同颜色的图像，所述灰度图像的空间分辨率V1大于任意一幅所述彩色图像的空间分辨率V2n；

校准所述灰度图像和所述彩色图像的空间分辨率，以使校准后的灰度图像和彩色图像具有相同的空间分辨率V3；其中，所述V3≥V1；

将所述校准后的灰度图像和彩色图像进行融合，得到融合图像；

其中，所述获取目标对象的灰度图像和彩色图像，包括：

通过第一图像传感器获取目标对象的灰度图像和彩色图像；其中，在所述第一图像传感器中，用于获取所述灰度图像的像素点数大于用于获取任意一副所述彩色图像的像素点数；

其中，所述第一图像传感器为多孔径成像系统中的图像传感器，所述多孔径成像系统包括沿光路方向设置的双远心系统、微透镜阵列、第一图像传感器和转像单元，双远心系统包括沿所述光路方向设置的第一透镜、视场光阑和第二透镜，微透镜阵列包括沿光路方向的垂直方向设置的至少两种类型的子透镜，用于将所述第一图像传感器分割为三个或三个以上的成像区域，其中面积最大的成像区域用于获取所述灰度图像，其他成像区域用于分别获取不同颜色的彩色图像；

其中，所述第一透镜的焦距为F₁，所述第二透镜的焦距为F₂，所述微透镜阵列中的子透镜的孔径大小为d_n，焦距为F_3n；则，所述视场光阑的大小D满足：D≤F₂×d_n/F_3n。

2.根据权利要求1所述的内窥镜成像方法，其特征在于，所述将所述校准后的灰度图像和彩色图像进行融合，得到融合图像，包括：

将所述校准后的灰度图像和彩色图像进行像素配准；

将像素配准所得的灰度图像和彩色图像进行融合，得到融合图像。

3.根据权利要求1所述的内窥镜成像方法，其特征在于，所述获取目标对象的灰度图像和彩色图像，包括：

通过第二图像传感器获取目标对象的灰度图像，并通过第三图像传感器获取目标对象的彩色图像，所述第二图像传感器与所述第三图像传感器之间存在固定的位置偏移量；

则，所述将所述校准后的灰度图像和彩色图像进行融合，得到融合图像，包括：

将所述校准后的灰度图像和彩色图像进行像素配准；

将像素配准所得的灰度图像和彩色图像进行融合，得到融合图像。

4.根据权利要求1～3任一项所述的内窥镜成像方法，其特征在于，所述获取目标对象的灰度图像和彩色图像之前，所述内窥镜成像方法还包括：

确定当前的成像模式；

则，所述获取目标对象的灰度图像和彩色图像，包括：

获取目标对象的灰度图像和与所述成像模式对应的彩色图像。

5.根据权利要求4所述的内窥镜成像方法，其特征在于，所述彩色图像包括红光图像、绿光图像和蓝光图像。