[发明专利]一种视觉伺服三维仿真方法及装置

权利要求书

1.一种视觉伺服三维仿真方法，其特征在于，包括以下步骤；

S1、构建安装有视觉传感器的仿真机器人，添加三维目标物体的3D模型；

S2、通过所述视觉传感器采集所述3D模型的目标图像；

S3、通过视觉伺服仿真平台获取所述目标图像的图像特征，并根据所述图像特征计算控制速度；

S4、根据所述控制速度控制所述仿真机器人运动；

S5、判断所述仿真机器人的实时位姿的误差是否满足设定要求，如果满足，则仿真结束，否则转步骤S2进行下一次伺服控制。

2.根据权利要求1所述的视觉伺服三维仿真方法，其特征在于，构建安装有视觉传感器的仿真机器人，具体为：

构建仿真机器人，在所述仿真机器人的末端安装机械手爪以及视觉传感器，并为所述视觉传感器配置参数。

3.根据权利要求1所述的视觉伺服三维仿真方法，其特征在于，通过所述视觉传感器采集所述3D模型的目标图像，还包括：

对所述目标图像进行阈值处理。

4.根据权利要求1所述的视觉伺服三维仿真方法，其特征在于，获取所述目标图像的图像特征，并根据所述图像特征计算控制速度，具体为：

计算所述目标图像的图像特征；

根据预设的期望位姿，计算从所述期望位姿处获取的期望图像的图像特征；

计算所述目标图像的图像特征与所述期望图像的图像特征之差，得到图像特征误差；

根据所述图像特征误差计算所述控制速度。

5.根据权利要求4所述的视觉伺服三维仿真方法，其特征在于，判断所述仿真机器人的实时位姿的误差是否满足设定要求，如果满足，则仿真结束，否则转步骤S2进行下一次伺服控制，具体为：

判断所述图像特征误差是否小于误差阈值，如果小于，则仿真结束，如果不小于，则转步骤S2进行下一次伺服控制。

6.一种视觉伺服三维仿真装置，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-5任一所述的视觉伺服三维仿真方法。

7.根据权利要求6所述的视觉伺服三维仿真装置，其特征在于，所述存储器上存储的计算机程序包括V-REP模块以及MATLAB模块；

所述处理器执行所述V-REP模块时，用于实现步骤S1、S2、S4以及S5；

所述处理器执行所述MATLAB模块时，用于实现步骤S3。

8.根据权利要求7所述的视觉伺服三维仿真装置，其特征在于，所述V-REP模块与MATLAB模块通过API接口相互调用。

9.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机该程序被处理器执行时，实现如权利要求1-6任一所述的视觉伺服三维仿真方法。