[发明专利]一种视觉伺服三维仿真方法及装置

说明书

本发明涉及视觉伺服仿真技术领域，公开了一种视觉伺服三维仿真方法，包括以下步骤；S1、构建安装有视觉传感器的仿真机器人，添加三维目标物体的3D模型；S2、通过所述视觉传感器采集所述3D模型的目标图像；S3、通过视觉伺服仿真平台获取所述目标图像的图像特征，并根据所述图像特征计算控制速度；S4、根据所述控制速度控制所述仿真机器人运动；S5、判断所述仿真机器人的实时位姿的误差是否满足设定要求，如果满足，则仿真结束，否则转步骤S2进行下一次伺服控制。本发明可以实现对三维物体的视觉伺服仿真。

技术领域

本发明涉及视觉伺服仿真技术领域，具体涉及一种视觉伺服三维仿真方法、装置以及计算机存储介质。

背景技术

随着智能制造、工业4.0等概念的提出及发展，机器人作为智能工厂的底层智能设备，其研究和应用越来越得到重视。

利用仿真平台进行机器人视觉伺服仿真是缩短视觉伺服控制算法开发周期的主要手段。目前的视觉伺服仿真平台大多仅适用于平面物体，无法进行三维物体的仿真。例如目前广泛使用的基于MATLAB开发的视觉伺服仿真平台，结合机器人及机器人视觉工具箱可以进行点、直线、椭圆等简单几何目标的视觉伺服仿真，但无法进行三维物体的仿真，特别是针对非平面目标的视觉伺服仿真难以实现。而现代智能机器人多数解决的三维空间的目标识别和抓取问题，现有的视觉伺服仿真平台不能满足智能机器人在三维目标应用场景下的视觉伺服仿真需求，实用性较低，限制了视觉伺服仿真的推广使用。

发明内容

本发明的目的在于克服上述技术不足，提供一种视觉伺服三维仿真方法、装置以及计算机存储介质，解决现有技术中伺服仿真平台不能对三维物体进行视觉伺服仿真的技术问题。

为达到上述技术目的，本发明的技术方案提供一种视觉伺服三维仿真方法，包括以下步骤；

S1、构建安装有视觉传感器的仿真机器人，添加三维目标物体的3D模型；

S2、通过所述视觉传感器采集所述3D模型的目标图像；

S3、通过视觉伺服仿真平台获取所述目标图像的图像特征，并根据所述图像特征计算控制速度；

S4、根据所述控制速度控制所述仿真机器人运动；

S5、判断所述仿真机器人的实时位姿的误差是否满足设定要求，如果满足，则仿真结束，否则转步骤S2进行下一次伺服控制。

本发明还提供一种视觉伺服三维仿真装置，包括处理器以及存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现所述视觉伺服三维仿真方法。

本发明还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机该程序被处理器执行时，实现所述视觉伺服三维仿真方法。

与现有技术相比，本发明的有益效果包括：本发明在搭建视觉伺服仿真平台的同时构建仿真机器人，仿真机器人上安装有视觉传感器，且添加了三维目标物体的3D模型，从而可以通过视觉传感器获取3D模型的目标图像，仿真机器人将目标图像发送至视觉伺服仿真平台，视觉伺服仿真平台即可根据目标图像计算控制速度，进而将控制速度发送至仿真机器人，从而完成了对三维物体进行视觉伺服仿真的闭环控制过程，弥补了现有视觉伺服仿真平台无法对三维物体进行视觉伺服仿真的缺点。

附图说明

图1是本发明提供的视觉伺服三维仿真方法一实施方式的流程图；

图2是本发明提供的视觉伺服三维仿真装置一实施方式的模块结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1