[发明专利]一种双目相机的调整方法和装置

权利要求书

1.一种双目相机的调整方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：特定标识物检测：获得合格的特定标识物；

S2：特征点筛选：在左右视图的特定标识物区域，筛选出在左右视图中配对且其分布不集中于一处的特征点；

S3：自验证：判断左右图像的对应特征点的y坐标之差的平均值是否大于预先设定的阈值，若是则进入下一步；

S4：自动调整：求解新的外参。

2.如权利要求1所述的双目相机的调校方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下步骤：

S11：首先，获取双目相机的左视图和右视图，并在两幅视图内分别进行特定标识物检测，若同时在两幅视图内检测到特定标识物，则进行下一步；

S12：对两幅视图内的特定标识物进行识别，确定对应关系，若两幅视图中检测的特定标识物是同一个，则为检测到合格的特定标识物，继续下面的步骤。

3.如权利要求1所述的双目相机的调校方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下步骤：

S21：分别对左右视图的特定标识物区域，对左右图像进行特征点提取；

S22：将左右视图提取到的特征点，进行特征点暴力匹配，仅保留能够配对的特征点；

S23：特征点检验：对所有累积到的特征点进行分布检测，以使特征点不集中于一处，检测步骤为：求取特征点到图像中心的像素坐标矢量并将其进行矢量累加求和判断最终的和矢量的二范数是否不大于预先设定的阈值，若是则继续下面的步骤，若否则回到步骤S21。

4.如权利要求1所述的双目相机的调校方法，其特征在于，所述步骤S3包括以下步骤：

S31：计算左右图像的对应特征点(ptsL、ptsR)的y坐标之差的平均值：

S32：判断该平均值是否大于预先设定的阈值，若是则进入下一步。

5.如权利要求1所述的双目相机的调校方法，其特征在于，所述步骤S4包括以下步骤：

S41：利用相机内参将左右图像的特征点像素坐标映射至归一化平面坐标：

S42：利用相机外参计算左相机等效外参和右相机等效外参其中R_T是平移矩阵T的等效旋转矩阵；

S43：利用等效外参将归一化平面坐标映射到原始归一化平面坐标：

S44：利用内参将原始归一化平面坐标映射至原始像素坐标：orgPtsL＝M1_L·orgL，orgPtsR＝M1_R·orgR；

S45：利用极线约束方程orgPtsL＝R_new·orgPtsR+T_new，求解新的外参(R_new、T_new)。

6.如权利要求1所述的双目相机的调校方法，其特征在于，所述特定标识物是交通标识牌。

7.一种双目相机的调整系统，其特征在于，包括：

特定标识物检测模块：适于获得合格的特定标识物；

特征点筛选模块：适于在左右视图的特定标识物区域，筛选出在左右视图中配对且其分布不集中于一处的特征点；

自验证模块：适于判断左右图像的对应特征点的y坐标之差的平均值是否大于预先设定的阈值；

自动调整模块：适于求解新的外参。

8.一种存储设备，其特征在于，其中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行以下步骤：

S1：特定标识物检测：获得合格的特定标识物；

S2：特征点筛选：在左右视图的特定标识物区域，筛选出在左右视图中配对且其分布不集中于一处的特征点；

S3：自验证：判断左右图像的对应特征点的y坐标之差的平均值是否大于预先设定的阈值，若是则进入下一步；

S4：自动调整：求解新的外参。

9.一种带有双目相机的汽车，其特征在于，具有：

处理器，适于实现各指令；以及

存储设备，适于存储多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行以下步骤：

S1：特定标识物检测：获得合格的特定标识物；

S2：特征点筛选：在左右视图的特定标识物区域，筛选出在左右视图中配对且其分布不集中于一处的特征点；

S3：自验证：判断左右图像的对应特征点的y坐标之差的平均值是否大于预先设定的阈值，若是则进入下一步；

S4：自动调整：求解新的外参。