[发明专利]一种双目相机的调整方法和装置

说明书

本发明公开了双目相机的调整方法和装置，其可以对双目相机在使用过程中发生的结构变化进行调整。所述方法包括以下步骤：S1：特定标识物检测：获得合格的特定标识物；S2：特征点筛选：在左右视图的特定标识物区域，筛选出在左右视图中配对且其分布不集中于一处的特征点；S3：自验证：判断左右图像的对应特征点的y坐标之差的平均值是否大于预先设定的阈值，若是则进入下一步；S4：自动调整：求解新的外参。

技术领域

本发明涉及汽车辅助驾驶和自动驾驶领域，尤其涉及其中的双目相机。

背景技术

双目相机之间的相对位姿关系，是其能实现正常工作的结构保障。在双目相机使用过程中，由于各种因素的综合影响，双目相机之间的相对位姿会逐渐发生变化。这将导致双目相机存在无法正常工作的风险。因而需要对其进行适时调整。

发明内容

本发明的目的在于提供一种双目相机的调整方法和装置，其可以对双目相机在使用过程中发生的结构变化进行调整。

本发明的双目相机的调整方法，其包括以下步骤：S1：特定标识物检测：获得合格的特定标识物；S2：特征点筛选：在左右视图的特定标识物区域，筛选出在左右视图中配对且其分布不集中于一处的特征点；S3：自验证：判断左右图像的对应特征点的y坐标之差的平均值是否大于预先设定的阈值，若是则进入下一步；S4：自动调整：求解新的外参。

其中，所述步骤S1包括以下步骤：S11：首先，获取双目相机的左视图和右视图，并在两幅视图内分别进行特定标识物检测，若同时在两幅视图内检测到特定标识物，则进行下一步；S12：对两幅视图内的特定标识物进行识别，确定对应关系，若两幅视图中检测的特定标识物是同一个，则为检测到合格的特定标识物，继续下面的步骤。

其中，所述步骤S2包括以下步骤：S21：分别对左右视图的特定标识物区域，对左右图像进行特征点提取；S22：将左右视图提取到的特征点，进行特征点暴力匹配，仅保留能够配对的特征点；S23：特征点检验：对所有累积到的特征点进行分布检测，以使特征点不集中于一处，检测步骤为：求取特征点到图像中心的像素坐标矢量并将其进行矢量累加求和判断最终的和矢量的二范数是否不大于预先设定的阈值，若是则继续下面的步骤，若否则回到步骤S21。

其中，所述步骤S3包括以下步骤：S31：计算左右图像的对应特征点ptsL、ptsR的y坐标之差的平均值：S32：判断该平均值是否大于预先设定的阈值，若是则进入下一步。

其中，所述步骤S4包括以下步骤：S41：利用相机内参将左右图像的特征点像素坐标映射至归一化平面坐标：S42：利用相机外参计算左相机等效外参和右相机等效外参其中R_T是平移矩阵T的等效旋转矩阵；S43：利用等效外参将归一化平面坐标映射到原始归一化平面坐标：，；S44：利用内参将原始归一化平面坐标映射至原始像素坐标：orgPtsL＝M1_L·orgL，orgPtsR＝M1_R·orgR；S45：利用极线约束方程orgPtsL＝R_new·orgPtsR+T_new，求解新的外参R_new、T_new。

其中所述特定标识物可以是交通标识牌。

本发明还提供一种双目相机的调整系统，其包括：特定标识物检测模块：适于获得合格的特定标识物；特征点筛选模块：适于在左右视图的特定标识物区域，筛选出在左右视图中配对且其分布不集中于一处的特征点；自验证模块：适于判断左右图像的对应特征点的y坐标之差的平均值是否大于预先设定的阈值；自动调整模块：适于求解新的外参。