[发明专利]具有协调机制的机器人系统及其操作方法

权利要求书

1.一种其上存储有处理器指令的有形非暂时性计算机可读介质，所述处理器指令在由一个或多个处理器执行时致使所述一个或多个处理器执行方法，所述方法包括：

标识一组可用操作，所述一组可用操作包括：

(1)接收操作，其对应于执行组操纵任务，所述组操纵任务相邻于第一组额外的任务，以接收一组进入物体并将其存储在存储区域，其中所述组操纵任务用于重新布置物体的分组，

(2)库存操作，其对应于至少执行彼此相邻或围绕包裹打开任务的上架任务和所述组操纵任务，其中所述上架任务用于将物体放置在存储货架上或访问物体并将其从所述存储货架移除，其中所述库存操作用于重新定位任务目标以进行进一步存储或后续任务，以及

(3)装运操作，其对应于执行所述上架任务，所述上架任务相邻于第二组额外的任务，以对出站装运的任务目标进行分组，其中所述第二组额外的任务不同于所述第一组额外的任务；

获得目标条件，所述目标条件代表完成从所述一组可用操作中选择的操作的结束状态，

基于所述目标条件，从所述一组可用操作中标识一系列任务，其中所述一系列任务包括用于执行所述操作的第一任务和第二任务，其中所述第一任务或所述第二任务包括所述组操纵任务或所述上架任务中的至少一个；

基于所述第一任务获得访问顺序，其中所述访问顺序代表用于将目标存储容器放置在第一任务站点的第一源位置处的次序；

根据所述访问顺序生成一个或多个访问协调因子，其中所述访问协调因子用于将所述目标存储容器放置在所述第一源位置处；

实施所述第一任务以用于从所述第一源位置处的所述目标存储容器中的一个访问所述任务目标并且将所述任务目标搬运到所述第一任务站点处的目的地位置；

基于实施所述第一任务生成一个或多个运输协调因子，其中运输协调信号用于将所述任务目标从所述第一任务站点的所述目的地位置移动到第二任务站点的第二源位置；

实施所述第二任务以用于从所述第二源位置访问所述任务目标并且用于操纵所述任务目标以完成所述操作。

2.如权利要求1所述的有形非暂时性计算机可读介质，其中：

代表所述接收操作的所述目标条件包括一组所述进入物体的存储位置。

3.如权利要求2所述的有形非暂时性计算机可读介质，其中所述接收操作包括：

拆箱任务，所述拆箱任务用于将所述进入物体从载具上移除；

分类任务，所述分类任务用于根据顺序和/或在后续任务站点处放置所述进入物体；

存储分组任务，所述存储分组任务用于至少对所述进入物体的子集进行码垛以形成所述一组进入物体；以及

所述组操纵任务，所述组操纵任务用于将所述码垛的一组进入物体放置在所述存储位置处。

4.如权利要求1所述的有形非暂时性计算机可读介质，其中：

对应于所述库存操作的所述目标条件包括所述任务目标的所更新位置，其中所述所更新位置与初始存储位置不同。

5.如权利要求4所述的有形非暂时性计算机可读介质，其中所述库存操作包括：

所述组操纵任务，所述组操纵任务用于从所述初始存储位置访问所述任务目标并且将所述任务目标放置在货架进给站点处；以及

所述上架任务，所述上架任务用于将所述任务目标放置在存储货架上并且用于根据所述所更新位置放置包括所述任务目标的所述存储货架。

6.如权利要求4所述的有形非暂时性计算机可读介质，其中所述库存操作还包括用于暴露所述任务目标中的物品的包裹打开任务。

7.如权利要求1所述的有形非暂时性计算机可读介质，其中：

对应于所述装运操作的所述目标条件包括代表所述任务目标的分组的装运订单。