[发明专利]具有协调机制的机器人系统及其操作方法

说明书

公开了一种用于操作机器人系统以协调和集成用于执行操作的多个任务的系统和方法。所述机器人系统可标识与所触发操作相关联的一组任务。因此，所述机器人系统可跨子系统、机器人单元、任务站点或它们的组合来协调和控制动作，以按顺序执行所述一组任务并完成所述操作。

本申请是中国申请CN202080000592.0的分案申请，该申请日期为2020年1月10日，发明名称为“具有协调机制的机器人系统及其操作方法”。

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年1月14日提交的美国临时专利申请序列号62/792,348的权益，所述临时专利申请以引用的方式整体并入本文。

技术领域

本技术总体涉及机器人系统，并且更具体地，涉及用于协调多个单元的操作的系统、过程和技术。

背景技术

随着性能的不断增强和成本的降低，许多机器人(例如，被配置来自动地/自主地执行物理动作的机器)现在广泛用于许多领域。机器人例如可用于执行多种任务(例如，通过空间操纵或搬运物体)以进行制造和/或组装、打包和/或包装、运输和/或装运等。在执行任务时，机器人可复制人类动作，从而代替或减少执行危险或重复性任务原本需要的人类参与。

然而，尽管技术不断进步，但机器人往往缺乏复制执行更大型和/或更复杂任务所需的人类交互所必需的复杂程度。例如，机器人对机器人交互通常需要人工干预才能完全协调和组合任务的顺序。因此，仍然需要用于管理机器人之间的操作和/或交互的改进的技术和系统。

附图说明

图1是具有协调机制的机器人系统可在其中操作的示例性环境的图示。

图2是示出根据本技术的一个或多个实施方案的机器人系统的框图。

图3是根据本技术的一个或多个实施方案的与图1的机器人系统相关联的示例性任务单元的图示。

图4是根据本技术的一个或多个实施方案的图1的机器人系统的示例性控制图的图示。

图5A是根据本技术的一个或多个实施方案的第一示例性任务站点的图示。

图5B是根据本技术的一个或多个实施方案的操作图1的机器人系统的方法的流程图。

图6A是根据本技术的一个或多个实施方案的第二示例性任务站点的图示。

图6B是根据本技术的一个或多个实施方案的操作图1的机器人系统的方法的流程图。

图7A是根据本技术的一个或多个实施方案的第三示例性任务站点的图示。

图7B是根据本技术的一个或多个实施方案的操作图1的机器人系统的方法的流程图。

图8A是根据本技术的一个或多个实施方案的第四示例性任务站点的图示。

图8B是根据本技术的一个或多个实施方案的操作图1的机器人系统的方法的流程图。

图9A和图9B是根据本技术的一个或多个实施方案的示例性任务转变的图示。

图9C是根据本技术的一个或多个实施方案的示例性运输单元的图示。

图10是根据本技术的一个或多个实施方案的操作图1的机器人系统的方法的流程图。

具体实施方式

本文描述用于具有自动化物体检测/登记机制的机器人系统的系统和方法。根据一些实施方案配置的机器人系统(例如，执行一个或多个指定任务的装置的集成系统)通过协调多个单元(例如，机器人)的操作来自主地执行一系列集成任务(例如，用于实现对应的目标的操作)。