[发明专利]一种工业机器人用回转平台

说明书

本发明公开了一种工业机器人用回转平台，包括:固定台、垂直支架以及水平支架，所述固定台上安装有水平转动结构，所述垂直支架安装有水平转动结构上，所述水平支架以及垂直支架上分别安装有一对结构相同的辅助转动结构，所述水平支架通过辅助转动结连接于垂直支架上，所述水平支架上辅助转动结构上安装有抓取结构；本发明的有益效果是，通过水平转动结构，将其上的垂直支架以及水平支架进行支撑转动，通过通过辅助转动结构运作，改变水平支架与垂直支架以及水平支架与转动圆盘的角度进行调节，通过抓取结构将原料进行六角挤压固定。

技术领域

本发明涉及回转平台技术领域，特别是一种工业机器人用回转平台。

背景技术

工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类智慧，也可以按照预先编排的程序执行。工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，广泛适用于冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。

现有的工业机器人基本上都属于关节机器人，机器人本体机械结构主要有平行四边形结构和侧置式结构两种形式，因其具有较大工作空间和较为灵活的动作得到了广泛应用。但这类传统开链式串联机器人机构因其自身结构的限制，电机都需要安装在连接处，会导致刚性差、惯量大、关节误差累积、机构动力学性能较差等问题，由于机械手臂负荷量较轻，很难安装体积、重量较大的工作装置，高精确度也难保证，鉴于此，针对上述问题深入研究，遂有本案产生。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述问题，设计了一种工业机器人用回转平台，解决了现有的刚性差、惯量大、关节误差累积、机构动力学性能较差等问题。

实现上述目的本发明的技术方案为：一种工业机器人用回转平台，包括:固定台、垂直支架以及水平支架，所述固定台上安装有水平转动结构，所述垂直支架安装有水平转动结构上，所述水平支架以及垂直支架上分别安装有一对结构相同的辅助转动结构，所述水平支架通过辅助转动结连接于垂直支架上，所述水平支架上辅助转动结构上安装有抓取结构；

所述水平转动结构包含有：转动圆盘、转动传动斜齿轮、转动驱动斜齿轮、转动驱动轴、转动传动轴以及回转驱动机；

所述固定台上开设有回转凹槽以及驱动凹槽，所述转动传动轴通过轴承活动插装于回转凹槽以及驱动凹槽上，所述转动圆盘安装于转动传动轴上，且所述转动圆盘位于回转凹槽内，所述转动驱动轴通过轴承活动插装于固定台上，且所述转动驱动轴与转动传动轴成90度角，所述转动传动斜齿轮安装于转动传动轴上，所述转动驱动斜齿轮安装于转动驱动轴上，且所述转动驱动斜齿轮与转动传动斜齿轮齿轮啮合，所述回转驱动机安装于固定台上驱动凹槽内，且所述回转驱动机驱动端连接于转动驱动轴上，所述垂直支架安装于转动圆盘上。

优选的，所述辅助转动结构包含有：一对结构相同的辅助转动驱动机、一对结构相同的转动辅助轴、一对结构相同的辅助传动齿轮、一对结构相同的辅助驱动齿轮以及一对结构相同的防护箱；

所述垂直支架以及水平支架一端设置有一对结构相同的大号U型辅助轴承块，所述水平支架另一端设置有小号U型辅助轴承块，所述，一对所述转动辅助轴分别插装于大号U型辅助轴承块上，所述水平支架通过小号U型辅助轴承块通过转动辅助轴安装于垂直支架上大号U型辅助轴承块上，一对所述防护箱分别安装于垂直支架以及水平支架上，一对所述辅助转动驱动机分别安装于防护箱上，一对所述辅助传动齿轮分别安装于一对所述转动辅助轴上，一对所述辅助驱动齿轮分别安装于一对所述辅助转动驱动机驱动端上，且一对所述辅助驱动齿轮分别与一对所述辅助传动齿轮齿轮啮合。

优选的，所述抓取结构包含有：抓取圆盘、三对结构相同的转动螺纹杆、三对结构相同的夹取传动斜齿轮、三对结构相同的夹紧移动块、三对结构相同的U型夹取轴承块以及夹取驱动组件；