[发明专利]机器人行进路线调整方法、装置、机器人和存储介质

权利要求书

1.一种机器人行进路线调整方法，应用于包括深度感知仪的机器人，所述方法包括：

检测所述机器人在机房内移动时移动前方的障碍物信息；

根据所述障碍物信息确定所述障碍物的深度平面范围；

获取所述机器人当前的行进路线；以及

根据所述障碍物的深度平面范围调整所述机器人当前的行进路线；

在控制所述机器人重新规划路径之前，根据所述障碍物信息确定所述障碍物的水平高度范围；

确定所述障碍物的水平高度范围是否满足预设条件；

在所述障碍物的水平高度范围满足所述预设条件的情况下，采集地面图像，其中，如果所述障碍物的水平高度范围包括负值，则确定满足所述预设条件；以及

根据所述地面图像与所述机房内的通风地板样本图像调整所述机器人当前的行进路线；

其中，根据所述地面图像与所述机房内的通风地板样本图像调整所述机器人当前的行进路线包括：

计算所述地面图像与所述机房内的通风地板样本图像的相似度；

在所述相似度小于或等于预设阈值的情况下，控制所述机器人重新规划路径，以避开所述障碍物的深度平面范围；以及

在所述相似度大于所述预设阈值的情况下，控制所述机器人按照所述当前的行进路线继续向前行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述障碍物的深度平面范围调整所述机器人当前的行进路线包括：

在所述机器人当前的行进路线位于所述障碍物的深度平面范围内的情况下，控制所述机器人重新规划路径，以避开所述障碍物的深度平面范围；以及

在所述机器人当前的行进路线不位于所述障碍物的深度平面范围内的情况下，控制所述机器人按照当前的行进路线继续向前行驶。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

在控制所述机器人重新规划路径之前，根据所述障碍物信息确定所述障碍物的水平高度范围；

根据所述障碍物的水平高度范围确定所述机器人的底盘能否穿过所述障碍物；

在确定所述机器人的底盘能够穿过所述障碍物的情况下，控制所述机器人按照当前的行进路线继续向前行驶；以及

在确定所述机器人的底盘不能穿过所述障碍物的情况下，控制所述机器人重新规划路径，以避开所述障碍物的深度平面范围。

4.一种机器人行进路线调整装置，应用于包括深度感知仪的机器人，所述装置包括：

检测模块，用于检测所述机器人在机房内移动时移动前方的障碍物信息；

确定模块，用于根据所述障碍物信息确定所述障碍物的深度平面范围；

获取模块，用于获取所述机器人当前的行进路线；以及

调整模块，用于根据所述障碍物的深度平面范围调整所述机器人当前的行进路线；

其中，所述装置还用于：

在控制所述机器人重新规划路径之前，根据所述障碍物信息确定所述障碍物的水平高度范围；

确定所述障碍物的水平高度范围是否满足预设条件；

在所述障碍物的水平高度范围满足所述预设条件的情况下，采集地面图像，其中，如果所述障碍物的水平高度范围包括负值，则确定满足所述预设条件；以及

根据所述地面图像与所述机房内的通风地板样本图像调整所述机器人当前的行进路线；

其中，根据所述地面图像与所述机房内的通风地板样本图像调整所述机器人当前的行进路线包括：

计算所述地面图像与所述机房内的通风地板样本图像的相似度；

在所述相似度小于或等于预设阈值的情况下，控制所述机器人重新规划路径，以避开所述障碍物的深度平面范围；以及

在所述相似度大于所述预设阈值的情况下，控制所述机器人按照所述当前的行进路线继续向前行驶。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述调整模块包括：

第一控制单元，用于在所述机器人当前的行进路线位于所述障碍物的深度平面范围内的情况下，控制所述机器人重新规划路径，以避开所述障碍物的深度平面范围；以及

第二控制单元，用于在所述机器人当前的行进路线不位于所述障碍物的深度平面范围内的情况下，控制所述机器人按照当前的行进路线继续向前行驶。