[发明专利]机器人行进路线调整方法、装置、机器人和存储介质

说明书

本公开提供了一种机器人行进路线调整方法，应用于包括深度感知仪的机器人，该方法包括：检测机器人在机房内移动时移动前方的障碍物信息；根据障碍物信息确定障碍物的深度平面范围；获取机器人当前的行进路线；以及根据障碍物的深度平面范围调整机器人当前的行进路线。本公开还提供了一种机器人行进路线调整装置、一种机器人和一种计算机可读存储介质。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，更具体地，涉及一种机器人行进路线调整方法、一种机器人行进路线调整装置、一种机器人和一种计算机可读存储介质。

背景技术

在相关技术中，机房智能巡检机器人一般配备了激光导航器和防撞雷达来进行移动时的排查障碍物。但是，激光导航由于激光导航器的功能限制和安装限制，只能检测到平行于地面(由于激光平行发射)的特定高度(即激光仪安装高度)的平面障碍物情况，高于或低于该特定高度则无法检测。防撞雷达(如超声波)的检测敏感度距离小，适应于近距离固定高度的检测。

在实现本公开的过程中，发明人发现，由于机房内的环境复杂，机房结构和布局的特殊性，现有的机器人无法适应机房环境，在机房障碍排除应用上效果不佳。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种机器人行进路线调整方法、一种机器人行进路线调整装置、一种机器人和一种计算机可读存储介质。

本公开的一个方面提供了一种机器人行进路线调整方法，应用于包括深度感知仪的机器人，所述方法包括：检测所述机器人在机房内移动时移动前方的障碍物信息；根据所述障碍物信息确定所述障碍物的深度平面范围；获取所述机器人当前的行进路线；以及根据所述障碍物的深度平面范围调整所述机器人当前的行进路线。

根据本公开的实施例，根据所述障碍物的深度平面范围调整所述机器人当前的行进路线包括：在所述机器人当前的行进路线位于所述障碍物的深度平面范围内的情况下，控制所述机器人重新规划路径，以避开所述障碍物的深度平面范围；以及在所述机器人当前的行进路线不位于所述障碍物的深度平面范围内的情况下，控制所述机器人按照当前的行进路线继续向前行驶。

根据本公开的实施例，所述机器人行进路线调整方法还包括：在控制所述机器人重新规划路径之前，根据所述障碍物信息确定所述障碍物的水平高度范围；根据所述障碍物的水平高度范围确定所述机器人的底盘能否穿过所述障碍物；在确定所述机器人的底盘能够穿过所述障碍物的情况下，控制所述机器人按照当前的行进路线继续向前行驶；以及在确定所述机器人的底盘不能穿过所述障碍物的情况下，控制所述机器人重新规划路径，以避开所述障碍物的深度平面范围。

根据本公开的实施例，所述机器人行进路线调整方法还包括：在控制所述机器人重新规划路径之前，根据所述障碍物信息确定所述障碍物的水平高度范围；确定所述障碍物的水平高度范围是否满足预设条件；在所述障碍物的水平高度范围满足所述预设条件的情况下，采集地面图像；以及根据所述地面图像与所述机房内的地板样本图像调整所述机器人当前的行进路线。

根据本公开的实施例，所述根据所述地面图像与所述机房内的地板样本图像调整所述机器人当前的行进路线包括：计算所述地面图像与所述机房内的地板样本图像的相似度；在所述相似度小于或等于预设阈值的情况下，控制所述机器人重新规划路径，以避开所述障碍物的深度平面范围；以及在所述相似度大于所述预设阈值的情况下，控制所述机器人按照所述当前的行进路线继续向前行驶。

本公开的另一个方面提供了一种机器人行进路线调整装置，应用于包括深度感知仪的机器人，所述装置包括：检测模块，用于检测所述机器人在机房内移动时移动前方的障碍物信息；确定模块，用于根据所述障碍物信息确定所述障碍物的深度平面范围；获取模块，用于获取所述机器人当前的行进路线；以及调整模块，用于根据所述障碍物的深度平面范围调整所述机器人当前的行进路线。