[发明专利]一种夹紧力自调式夹紧机械手

权利要求书

1.一种夹紧力自调式夹紧机械手，其特征在于：包括电机（1），电机（1）的外周固定连接竖管（2）的内周，电机（1）转轴的上端固定连接丝杆（3）的下端，丝杆（3）的外周螺纹安装丝母（4），丝母（4）的外周轴承连接套管（5）的内周，套管（5）的内侧设有限制丝母（4）转动的第二限位装置，丝杆（3）的上端连接伸缩轴（6）的下端，伸缩轴（6）的上端固定连接转动板（7）顶侧的中间，转动板（7）的顶侧轴承连接同轴的第一斜齿轮（8）的底侧，转动板（7）与第一斜齿轮（8）之间设有第一限位装置；竖管（2）上端的左右两侧分别固定安装第二斜齿轮（9），第二斜齿轮（9）的前侧啮合配合设有第三斜齿轮（10），第三斜齿轮（10）一侧的中间通过轴承转动连接倒L型杆（11）的一端，倒L型杆（11）的另一端与第二斜齿轮（9）前侧的中间通过轴承连接，第三斜齿轮（10）另一侧的中间固定连接转轴（12）的一端，转轴（12）外周的中部通过轴承转动安装外管（13），转轴（12）的另一端固定安装同轴的第四斜齿轮（14），第四斜齿轮（14）的后侧啮合配合设有第五斜齿轮（15），第五斜齿轮（15）与外管（13）转动连接，第五斜齿轮（15）的顶侧固定连接支撑杆（16）的下端，支撑杆（16）上端的内侧固定连接横管（17）的外端，横管（17）的内端通过轴承安装同轴的环形斜齿轮（18），环形斜齿轮（18）能够与第一斜齿轮（8）啮合配合，环形斜齿轮（18）的内周固定连接螺母（19）的外周，螺母（19）内螺纹安装螺杆（20），螺杆（20）的内端固定安装夹持板（21），外管（13）下端的一侧铰接连接连杆（22）的一端，连杆（22）的另一端与套管（5）的外周铰接连接，转动板（7）的外周通过轴承转动连接转动环（23）的内周，转动环（23）与套管（5）通过连接杆（24）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种夹紧力自调式夹紧机械手，其特征在于：所述的第一限位装置包括弹簧杆（30），弹簧杆（30）的下端镶嵌安装在转动板（7）的顶侧，第一斜齿轮（8）的底侧开设第一限位槽（31），第一限位槽（31）内插接配合设有第一锲型块（32），第一锲型块（32）的底侧与弹簧杆（30）的上端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种夹紧力自调式夹紧机械手，其特征在于：所述的第二限位装置包括第二锲型块（40），丝母（4）的外周开设盲孔（41），盲孔（41）内端的顶侧开设通孔（42），盲孔（41）内活动安装插杆（43），插杆（43）的外周与盲孔（41）的内周滑动接触配合，插杆（43）的内端与盲孔（41）的内端分别固定连接弹簧（44）的一端，通孔（42）内设有拉绳（45），拉绳（45）的下端与插杆（43）的内端固定连接，插杆（43）的外端与第二锲型块（40）固定连接，套管（5）的内周开设与第二锲型块（40）插接配合的第二限位槽（46），伸缩轴（6）的外周活动套设圆环（47），圆环（47）外周的下侧固定连接数个长弹簧杆（51）的上端，长弹簧杆（51）的下端分别与丝母（4）的顶侧固定连接，拉绳（45）的上端与圆环（47）固定连接，圆环（47）外周的上侧通过轴承连接导向环（48）的内侧，导向环（48）的外周为倒裙摆曲面，一侧的横管（17）的底侧开设条形透槽（49），条形透槽（49）内活动安装L型推杆（50），L型推杆（50）的上端与对应的螺杆（20）的左端固定连接，L型推杆（50）横向杆的外周能够与导向环（48）外周的倒裙摆曲面滑动接触配合。

4.根据权利要求1所述的一种夹紧力自调式夹紧机械手，其特征在于：所述的横管（17）的内壁分别开设条形滑槽（60），条形滑槽（60）内分别活动安装仅能够左右滑动的滑块（61），滑块（61）分别与对应的螺杆（20）固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种夹紧力自调式夹紧机械手，其特征在于：所述的夹持板（21）的内侧分别开设前后通透的三角凹槽（70）。

6.根据权利要求5所述的一种夹紧力自调式夹紧机械手，其特征在于：所述的三角凹槽（70）的内壁覆盖一层橡胶层（80）。