[发明专利]一种夹紧力自调式夹紧机械手

说明书

一种夹紧力自调式夹紧机械手，包括电机，电机的外周固定连接竖管的内周，电机转轴的上端固定连接丝杆的下端，丝杆的外周螺纹安装丝母，丝母的外周轴承连接套管的内周，套管的内侧设有限制丝母转动的第一限位装置，丝杆的上端连接伸缩轴的下端，伸缩轴的上端固定连接转动板顶侧的中间，转动板的顶侧轴承连接同轴的第一斜齿轮的底侧，转动板与第一斜齿轮之间设有第二限位装置。本发明结构简单，构思巧妙，将直线移动夹持与剪切转动夹持相互结合，使两种夹持方式优缺互补，保留较大夹持范围的同时，体积能够调节，便于狭小空间使用，且通过一个电机驱动两种夹持结构，结构更加精简，节约生产成本，能够满足市场需求，适合推广。

技术领域

本发明属于机械手领域，具体地说是一种夹紧力自调式夹紧机械手。

背景技术

工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置；现有的机械手分为直线移动夹持与剪切转动夹持两种，直线移动夹持装置夹持较稳定，能够精确寻找目标，但装置的体积随夹持范围增加而增加，使用占用空间，而剪切转动夹持装置能够灵活调节夹持范围，对体积的大小影响较小，但不便于精确夹持，无法满足实际需求，故，我们发明了一种夹紧力自调式夹紧机械手。

发明内容

本发明提供一种夹紧力自调式夹紧机械手，用以解决现有技术中的缺陷。

本发明通过以下技术方案予以实现：

一种夹紧力自调式夹紧机械手，包括电机，电机的外周固定连接竖管的内周，电机转轴的上端固定连接丝杆的下端，丝杆的外周螺纹安装丝母，丝母的外周轴承连接套管的内周，套管的内侧设有限制丝母转动的第二限位装置，丝杆的上端连接伸缩轴的下端，伸缩轴的上端固定连接转动板顶侧的中间，转动板的顶侧轴承连接同轴的第一斜齿轮的底侧，转动板与第一斜齿轮之间设有第一限位装置；竖管上端的左右两侧分别固定安装第二斜齿轮，第二斜齿轮的前侧啮合配合设有第三斜齿轮，第三斜齿轮一侧的中间通过轴承转动连接倒L型杆的一端，倒L型杆的另一端与第二斜齿轮前侧的中间通过轴承连接，第三斜齿轮另一侧的中间固定连接转轴的一端，转轴外周的中部通过轴承转动安装外管，转轴的另一端固定安装同轴的第四斜齿轮，第四斜齿轮的后侧啮合配合设有第五斜齿轮，第五斜齿轮与外管转动连接，第五斜齿轮的顶侧固定连接支撑杆的下端，支撑杆上端的内侧固定连接横管的外端，横管的内端通过轴承安装同轴的环形斜齿轮，环形斜齿轮能够与第一斜齿轮啮合配合，环形斜齿轮的内周固定连接螺母的外周，螺母内螺纹安装螺杆，螺杆的内端固定安装夹持板，外管下端的一侧铰接连接连杆的一端，连杆的另一端与套管的外周铰接连接，转动板的外周通过轴承转动连接转动环的内周，转动环与套管通过连接杆固定连接。

如上所述的一种夹紧力自调式夹紧机械手，所述的第一限位装置包括弹簧杆，弹簧杆的下端镶嵌安装在转动板的顶侧，第一斜齿轮的底侧开设第一限位槽，第一限位槽内插接配合设有第一锲型块，第一锲型块的底侧与弹簧杆的上端固定连接。

如上所述的一种夹紧力自调式夹紧机械手，所述的第二限位装置包括第二锲型块，丝母的外周开设盲孔，盲孔内端的顶侧开设通孔，盲孔内活动安装插杆，插杆的外周与盲孔的内周滑动接触配合，插杆的内端与盲孔的内端分别固定连接弹簧的一端，通孔内设有拉绳，拉绳的下端与插杆的内端固定连接，插杆的外端与第二锲型块固定连接，套管的内周开设与第二锲型块插接配合的第二限位槽，伸缩轴的外周活动套设圆环，圆环外周的下侧固定连接数个长弹簧杆的上端，长弹簧杆的下端分别与丝母的顶侧固定连接，拉绳的上端与圆环固定连接，圆环外周的上侧通过轴承连接导向环的内侧，导向环的外周为倒裙摆曲面，一侧的横管的底侧开设条形透槽，条形透槽内活动安装L型推杆，L型推杆的上端与对应的螺杆的左端固定连接，L型推杆横向杆的外周能够与导向环外周的倒裙摆曲面滑动接触配合。

如上所述的一种夹紧力自调式夹紧机械手，所述的横管的内壁分别开设条形滑槽，条形滑槽内分别活动安装仅能够左右滑动的滑块，滑块分别与对应的螺杆固定连接。