[发明专利]生成离线地图的方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种生成离线地图的方法，包括：

获取车辆的相机在目标路段行驶过程中依次采集的第1至第N环境图片，其中，所述N为正整数；

在所述第1至第N环境图片中选取第i至第j环境图片，其中，所述i为大于1且小于所述j的正整数，所述j为小于所述N的正整数；

根据所述第i至第j环境图片进行第一批次三维建模，以得到所述相机的第一姿态信息和所述第i至第j环境图片中第一测试点的第一世界坐标，所述第一姿态信息为根据所述第i至第j环境图片进行三维建模得到的相机位于世界坐标系内的三维坐标、旋转角度，所述测试点为相邻两张环境图片中同时存在且具有代表性的特征点；

基于所述第一姿态信息和所述第一测试点的第一世界坐标，根据第1至第i-1环境图片和第j+1至第N环境图片并行进行第二批次三维建模，以得到所述第1至第i-1环境图片中第二测试点的第二世界坐标和所述第j+1至第N环境图片中第三测试点的第三世界坐标；以及

根据所述第一测试点的第一世界坐标、所述第二测试点的第二世界坐标和所述第三测试点的第三世界坐标，生成所述目标路段的离线地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一姿态信息和所述第一测试点的第一世界坐标，根据第1至第i-1环境图片和第j+1至第N环境图片并行进行第二批次三维建模之前，还包括：

对所述第一姿态信息进行固定，以使在所述第二批次三维建模时不对所述第一姿态信息进行优化。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第i至第j环境图片进行第一批次三维建模，以得到所述相机的第一姿态信息和所述第i至第j环境图片中第一测试点的第一世界坐标，包括：

在所述第i至第j环境图片中选取第k至第k+1环境图片作为初始图片对，其中，所述k为等于或者大于所述i，且等于或者小于j-1的正整数；

根据所述初始图片对进行一次三维建模，以得到所述相机的初始第一姿态信息和所述第一测试点的初始第一世界坐标；以及

根据所述第k-1至第i环境图片依次对所述初始第一姿态信息和所述初始第一世界坐标进行第一更新，并根据所述第k+2至第j环境图片依次对所述初始第一姿态信息和所述初始第一世界坐标进行第二更新，以生成所述第一姿态信息和所述第一测试点的第一世界坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述在所述第i至第j环境图片中选取第k至第k+1环境图片作为初始图片对，包括：

根据所述第i至第j环境图片中相邻两张环境图片的视差角和/或所述第一测试点的个数，选取所述第k至第k+1环境图片作为所述初始图片对。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述第一姿态信息和所述第一测试点的第一世界坐标，根据第1至第i-1环境图片进行第二批次三维建模，以得到所述第1至第i-1环境图片中所述第二测试点的第二世界坐标，包括：

基于所述第一姿态信息和所述第一测试点的第一世界坐标，根据第i-1环境图片进行一次三维建模，以得到所述相机的初始第二姿态信息和所述第二测试点的初始第二世界坐标；以及

根据所述第i-2至第1环境图片依次对所述初始第二姿态信息和所述初始第二世界坐标进行第三更新，以生成所述第二姿态信息和所述第二测试点的第二世界坐标。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述第一姿态信息和所述第一测试点的第一世界坐标，根据第j+1至第N环境图片进行第二批次三维建模，以得到所述第j+1至第N环境图片中所述第三测试点的第三世界坐标，包括：

基于所述第一姿态信息和所述第一测试点的第一世界坐标，根据第j+1环境图片进行一次三维建模，以得到所述相机的初始第三姿态信息和所述第三测试点的初始第三世界坐标；以及

根据所述第j+2至第N环境图片依次对所述初始第三姿态信息和所述初始第三世界坐标进行第四更新，以生成所述第三姿态信息和所述第三测试点的第三世界坐标。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

采用运动恢复结构算法进行所述第一批次三维建模和所述第二批次三维建模。