[发明专利]生成离线地图的方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请公开了生成离线地图的方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶、自主泊车技术领域。具体实现方案为：获取车辆的相机在目标路段行驶过程中依次采集的第1至第N环境图片；在第1至第N环境图片中选取第i至第j环境图片进行第一批次三维建模，以得到相机的第一姿态信息和第一世界坐标；基于第一姿态信息和第一世界坐标，根据第1至第i‑1环境图片和第j+1至第N环境图片并行进行第二批次三维建模，以得到第二世界坐标和第三世界坐标；根据前述世界坐标，生成目标路段的离线地图。由此，根据获取到的环境图片，进行两个批次的三维建模，以生成可即学即用的离线地图，保证了离线地图的准确性、缩短了生成离线地图过程的耗时。

技术领域

本申请的实施例总体上涉及计算机技术领域，并且更具体地涉及自动驾驶、自主泊车技术领域。

背景技术

在车辆的行驶过程中，根据离线地图控制车辆的行驶，能够实现自动驾驶、自主泊车，从而实现有效降低交通事故发生率，明显减少因尾气排放等导致空气污染的因素的目的。因此，如何在确保离线地图准确性的同时，能够提高离线地图的生成速度，已成为了重要的研究方向之一。

发明内容

本申请提供了一种生成离线地图的方法、装置、电子设备和存储介质。

根据第一方面，提供了一种生成离线地图的方法，包括：

获取车辆的相机在目标路段行驶过程中依次采集的第1至第N环境图片，其中，所述N为正整数；

在所述第1至第N环境图片中选取第i至第j环境图片，其中，所述i为大于1且小于所述j的正整数，所述j为小于所述N的正整数；

根据所述第i至第j环境图片进行第一批次三维建模，以得到所述相机的第一姿态信息和所述第i至第j环境图片中第一测试点的第一世界坐标；

基于所述第一姿态信息和所述第一测试点的第一世界坐标，根据第1至第i-1环境图片和第j+1至第N环境图片并行进行第二批次三维建模，以得到所述第1至第i-1环境图片中第二测试点的第二世界坐标和所述第j+1至第N环境图片中第三测试点的第三世界坐标；以及

根据所述第一测试点的第一世界坐标、所述第二测试点的第二世界坐标和所述第三测试点的第三世界坐标，生成所述目标路段的离线地图。

根据第二方面，提供了一种生成离线地图的装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的相机在目标路段行驶过程中依次采集的第1至第N环境图片，其中，所述N为正整数；

选取模块，用于在所述第1至第N环境图片中选取第i至第j环境图片，其中，所述i为大于1且小于所述j的正整数，所述j为小于所述N的正整数；

第一建模模块，用于根据所述第i至第j环境图片进行第一批次三维建模，以得到所述相机的第一姿态信息和所述第i至第j环境图片中第一测试点的第一世界坐标；

第二建模模块，用于基于所述第一姿态信息和所述第一测试点的第一世界坐标，根据第1至第i-1环境图片和第j+1至第N环境图片并行进行第二批次三维建模，以得到所述第1至第i-1环境图片中第二测试点的第二世界坐标和所述第j+1至第N环境图片中第三测试点的第三世界坐标；以及

生成模块，用于根据所述第一测试点的第一世界坐标、所述第二测试点的第二世界坐标和所述第三测试点的第三世界坐标，生成所述目标路段的离线地图。

根据第三方面，提供了一种车辆，包括本申请第二方面实施例提供的生成离线地图的装置。

根据第四方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请第一方面所述的生成离线地图的方法。