[发明专利]一种经济车速的规划方法、装置、存储介质及设备

权利要求书

1.一种经济车速的规划方法，其特征在于，该方法包括：

根据车辆运动基础约束条件，构建车辆的电耗模型；其中，所述电耗模型是以单位时间段作为构建单元进行构建的；

采用粒子群优化算法，根据优化约束条件，确定车辆在各个单位时间段内的最优平均加速度；

根据所述最优平均加速度，以及各个单位时间段的起始速度，确定各个单位时间段的最优终止速度；

根据所述各个单位时间段的最优终止速度，确定车速曲线，并根据所述车速曲线对车速进行规划；

所述基础约束条件包括：加速度约束条件以及电量消耗约束条件；

相应的，根据车辆运动基础约束条件，构建车辆的电耗模型，包括：

根据加速度约束条件以及电量消耗约束条件，确定当前单位时间段之前的总电量消耗与当前单位时间段的平均加速度的关系；

根据当前单位时间段之前的总电量消耗与当前单位时间段的平均加速度的关系，确定在总电量消耗取最小值时，当前单位时间段以前各单位时间段的平均加速度组合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定当前单位时间段之前的总电量消耗与当前单位时间段的平均加速度的关系，包括：

根据滚动阻力、空气阻力、坡度阻力、车辆旋转质量换算系数、车辆质量以及车轮半径，确定电机转矩与加速度关系；

根据所述电机转矩与加速度的函数关系以及电机转速，确定电机功率与所述加速度的函数关系；

根据所述电机功率与所述加速度的函数关系、电机动效率以及低压负载设备功率，确定动力电池功率与所述加速度的函数关系；

根据当前单位时间段电池功率，与当前单位时间段的平均加速度，确定当前单位时间段之前的总电量消耗与当前单位时间段的平均加速度的关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述加速度约束条件包括：

当前单位时间段的加速度与前一单位时间段的加速度的比值符合预设范围；且，当前单位时间段的加速度小于预设加速度最大值；

所述电量消耗约束条件包括：当前单位时间段之前的总电量消耗为电量消耗最小值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述优化约束条件包括最大速度约束条件以及行驶里程约束条件；

相应的，采用粒子群优化算法，根据优化约束条件，确定车辆在各个单位时间段内的最优平均加速度，包括：

采用粒子群优化算法，根据最大速度约束条件以及行驶里程约束条件，确定当前单位时间段以前各单位时间段的最优平均加速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述最大速度约束条件包括：各单位时间段的终止速度小于预设车速最大值；

所述行驶里程约束条件包括：当前单位时间段之前的总行驶里程大于预计行驶里程。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据各单位时间段的终止速度，确定车辆的总行驶里程；具体包括：

采用如下公式计算总行驶里程：

其中，S为总行驶里程，V_i为第i个单位时间段的终止速度，Δt为单位时间段的时间长度。