[发明专利]一种经济车速的规划方法、装置、存储介质及设备

说明书

本申请实施例公开了一种经济车速的规划方法、装置、存储介质及设备。该方法包括：根据车辆运动基础约束条件，构建车辆的电耗模型；其中，所述电耗模型是以单位时间段作为构建单元进行构建的；采用粒子群优化算法，根据优化约束条件，确定车辆在各个单位时间段内的最优平均加速度；根据所述最优平均加速度，以及各个单位时间段的起始速度，确定各个单位时间段的最优终止速度；根据所述各个单位时间段的最优终止速度，确定车速曲线，并根据所述车速曲线对车速进行规划。通过执行本方案，可以通过车辆在行驶过程中的车速曲线，对车辆的能耗进行有效的控制，从而达到合理规划车速的效果。

技术领域

本申请实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种经济车速的规划方法、装置、存储介质及设备。

背景技术

随着科技水平的迅速发展，全球化石能源的减少，以及环境污染的加剧，使得新能源纯电动汽车得到的快速的发展。对于传统的燃油汽车或者电动车辆来说，前后轴扭矩分配策略是按照固定比例进行前后轴扭矩分配，实现单一的车辆动态性能。

这种单一的扭矩分配方式缺乏灵活性，仅可以实现车辆应付几种固定类型的路面，无法根据车辆实时的道路情况和驾驶员需求对扭矩分配比例进行调整，实现最优的实时动态性能。

发明内容

本申请实施例提供一种经济车速的规划方法、装置、存储介质及设备，可以通过车辆在行驶过程中的车速曲线，对车辆的能耗进行有效的控制，从而达到合理规划车速的效果。

第一方面，本申请实施例提供了一种经济车速的规划方法，该方法包括：

根据车辆运动基础约束条件，构建车辆的电耗模型；其中，所述电耗模型是以单位时间段作为构建单元进行构建的；

采用粒子群优化算法，根据优化约束条件，确定车辆在各个单位时间段内的最优平均加速度；

根据所述最优平均加速度，以及各个单位时间段的起始速度，确定各个单位时间段的最优终止速度；

根据所述各个单位时间段的最优终止速度，确定车速曲线，并根据所述车速曲线对车速进行规划。

进一步的，所述基础约束条件包括：加速度约束条件以及电量消耗约束条件；

相应的，根据车辆运动基础约束条件，构建车辆的电耗模型，包括：

根据加速度约束条件以及电量消耗约束条件，确定当前单位时间段之前的总电量消耗与当前单位时间段的平均加速度的关系；

根据当前单位时间段之前的总电量消耗与当前单位时间段的平均加速度的关系，确定在总电量消耗取最小值时，当前单位时间段以前各单位时间段的平均加速度组合。

进一步的，确定当前单位时间段之前的总电量消耗与当前单位时间段的平均加速度的关系，包括：

根据滚动阻力、空气阻力、坡度阻力、车辆旋转质量换算系数、车辆质量以及车轮半径，确定电机转矩与加速度关系；

根据所述电机转矩与加速度的函数关系以及电机转速，确定电机功率与所述加速度的函数关系；

根据所述电机功率与所述加速度的函数关系、电机动效率以及低压负载设备功率，确定动力电池功率与所述加速度的函数关系；

根据当前单位时间段电池功率，与当前单位时间段的平均加速度，确定当前单位时间段之前的总电量消耗与当前单位时间段的平均加速度的关系。

进一步的，所述加速度约束条件包括：

当前单位时间段的加速度与前一单位时间段的加速度的比值符合预设范围；且，当前单位时间段的加速度小于预设加速度最大值；

所述电量消耗约束条件包括：当前单位时间段之前的总电量消耗为电量消耗最小值。