[发明专利]一种采血机器人

权利要求书

1.一种采血机器人，包括成像检测模块、静脉采血模块及控制单元；所述成像检测模块用于检测皮肤下静脉血管位置信息；所述静脉采血模块包括采血针及控制所述采血针实施采血的运动单元；所述控制单元用于接收所述位置信息及控制所述采血针实施采血运动，其特征在于：

还包括手臂自适应模块，所述手臂自适应模块包括第一直线运动单元、第一旋转运动单元、旋转支撑单元、手臂固定装置、自适应平台及握把装置；

所述第一直线单元适于所述第一旋转运动单元沿第一方向移动，所述第一旋转运动单元适于驱动所述自适应平台旋转运动，所述手臂固定装置通过所述旋转支撑单元固定于所述自适应平台；所述握把装置固定于所述自适应平台；

所述旋转支撑单元与所述手臂固定装置接触的部分设有旋转机构，所述旋转支撑单元适于驱动所述手臂固定装置绕平行于所述手臂固定装置长度方向的转轴旋转。

2.如权利要求1所述的一种采血机器人，其特征在于：所述手臂自适应模块还包括与所述第一直线运动单元连接的缓冲装置。

3.如权利要求1所述的一种采血机器人，其特征在于：还包括三轴运动模块，所述三轴运动模块包括Z轴直线运动单元、X轴直线运动单元及第二旋转运动单元，所述Z轴直线运动单元适于带动所述X轴直线运动单元沿着Z轴移动，所述X轴直线运动单元适于带动所述第二旋转运动单元沿着X轴移动，所述第二旋转运动单元与所述成像检测模块、静脉采血模块固定连接，所述第二旋转运动单元适于带动所述成像检测模块、静脉采血模块旋转运动。

4.如权利要求3所述的一种采血机器人，其特征在于：所述三轴运动模块与所述第一旋转运动单元固定连接。

5.如权利要求3所述的一种采血机器人，其特征在于：所述成像检测模块包括超声固定座及相机安装座，所述超声固定座与所述第二旋转运动单元固定连接，所述超声波探头安装固定于超声固定座上，所述相机安装座包括两个从所述超声固定座侧面向外延伸的外延部，两个所述外延部的末端固定有红外相机。

6.如权利要求1-4任意一项所述的一种采血机器人，其特征在于：所述成像检测模块包括红外相机、激光测距传感器及超声波探头，所述红外相机用于获取手臂红外图像信息及静脉血管角度信息，所述激光测距传感器用于获取手臂皮肤距离信息，所述超声波探头用于检测皮肤下静脉血管深度信息。

7.如权利要求6所述的一种采血机器人，其特征在于：所述控制单元接收采血手臂红外图像信息、静脉血管角度信息及静脉血管深度信息并利用程序分析得到最佳静脉采血点的位置信息、最佳静脉采血点的血管角度信息、最佳采血点的血管深度信息及最佳采血点附近皮肤的角度信息，所述控制单元根据最佳静脉采血点的位置信息、最佳静脉采血点的静脉血管角度信息、最佳静脉采血点的深度信息、最佳静脉采血点的附近皮肤的角度信息控制采血运动单元运动到最佳采血点位置完成静脉采血。

8.如权利要求6所述的一种采血机器人，其特征在于：所述成像检测模块包括两个所述红外相机，两个所述红外相机呈角度设置，所述红外相机带有LED红外光源。

9.如权利要求1-5任意一项所述的一种采血机器人，其特征在于：所述采血的运动单元包括第三直线运动单元、第三旋转运动单元及第四直线运动单元，所述第三直线运动单元与所述第三转动单元固定连接并驱动所述第三转动单元沿着竖直方向移动；所述第三旋转运动单元适于驱动所述第四直线运动单元绕水平轴转动，所述第四直线运动单元与所述采血针固定连接，所述第四直线运动单元适于驱动所述采血针做直线运动。

10.如权利要求1-5任意一项所述的一种采血机器人，其特征在于：所述手臂自适应模块还包括第二直线运动单元，所述第二直线运动单元固定于所述自适应平台，所述第二方向与所述自适应平台的长度方向一致；所述第二直线运动单元适于驱动所述握把直线运动。