[发明专利]一种采血机器人

说明书

本公开提供了一种具有手臂自适应模块的采血机器人。在采血的过程中，患者有可能因为受到惊吓从而导致手臂突然晃动，导致采血失败。本公开提供的手臂自适应模块具有第一直线运动单元、第一旋转运动单元、旋转支撑单元及握把装置。利用第一直线运动单元带动手臂固定装置前后运动、利用第一旋转运动单元带动手臂固定装置绕轴心线旋转、利用转旋转支撑单元带动手臂固定装置绕手臂中心轴线旋转。采血过程中若手臂晃动，将带动上述3个运动装置运动，固定在手臂固定装置上的采血单元随之运动，保持手臂与采血针的相对静止，能够顺利完成静脉采血，提高了采血准确度。

技术领域

本公开涉及血液取样装置领域，尤其涉及一种采血机器人。

背景技术

目前国内医疗环境的许多应用场景都实现了自动化，但采血环节还普遍采用人工采血的方法。我国千人占有护士数量排名世界倒数第六，护士紧缺已经成为各大医院的常态。同时，在传染疫情暴发时，护士是感染率最高的群体之一，因此继续改进和完善静脉采血机器人技术。目前美国VascuLogi c公司、日本弘前大学及国内北京迈纳士手术机器人技术股份有限公司等均已经开发相关的技术。

美国VascuLog i c公司开发了静脉采血机器人，该机器人装有超声波彩色多普勒成像和红外成像，能够自动确定采血针的插入位置，并且针头进入身体后就会调整位置和深度，整个采血过程持续大约一分钟。日本弘前大学的医工合作组织研究团队开发出一款采血机器人，能够结合来自两个方向的红外线图像，立体掌握血管的形状、位置和粗细等，即使采血时活动手腕，也能找准下针的位置。国内北京迈纳士手术机器人技术股份有限公司和上海迈鹊医用机器人技术有限公司联合开发的智能医用采血机器人。其以红外线相机照射手肘内侧，自动分析所拍摄的影像，检查血管构造，以找出最适合抽血的血管。但是目前的采血机器人仍然面临着采血不精确，容易出现医疗事故的问题。在采血的过程中，患者有可能因为受到惊吓从而导致手臂突然晃动，从而导致采血点的位置产生变化，而采血针无法根据产生的变化进行及时地调整，仍然沿着既定的路线进行采血，从而导致了事故。

发明内容

为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种采血机器人，以达到在采血过程中，患者手臂移动仍然持续采血的效果，提高采血准确度。本公开的目的通过以下方案实现：

一种采血机器人，包括成像检测模块、静脉采血模块及控制单元；所述成像检测模块用于检测皮肤下静脉血管位置信息；所述静脉采血模块包括采血针及控制所述采血针实施采血的运动单元；所述控制单元用于接收所述位置信息及控制所述采血针实施采血运动，所述采血机器人还包括手臂自适应模块，所述手臂自适应模块包括第一直线运动单元、第一旋转运动单元、旋转支撑单元、手臂固定装置、自适应平台及握把装置；所述第一直线单元适于所述第一旋转运动单元沿第一方向移动，所述第一旋转运动单元适于驱动所述自适应平台旋转运动，所述手臂固定装置通过所述旋转支撑单元固定于所述自适应平台；所述握把装置固定于所述自适应平台；所述旋转支撑单元与所述手臂固定装置接触的部分设有旋转机构，所述旋转支撑单元适于驱动所述手臂固定装置绕平行于所述手臂固定装置长度方向的转轴旋转。

进一步地，所述手臂自适应模块还包括与所述第一直线运动单元连接的缓冲装置。

进一步地，还包括三轴运动模块，所述三轴运动模块包括Z轴直线运动单元、X轴直线运动单元及第二旋转运动单元，所述Z轴直线运动单元适于带动所述X轴直线运动单元沿着Z轴移动，所述X轴直线运动单元适于带动所述第二旋转运动单元沿着X轴移动，所述第二旋转运动单元与所述成像检测模块、静脉采血模块固定连接，所述第二旋转运动单元适于带动所述成像检测模块、静脉采血模块旋转运动。

进一步地，所述三轴运动模块与所述第一旋转运动单元固定连接。

进一步地，所述成像检测模块包括超声固定座及相机安装座，所述超声固定座与所述第二旋转运动单元固定连接，所述超声固定座底部连接有超声波探头，所述相机安装座包括两个从所述超声固定座侧面向外延伸的外延部，两个所述外延部的末端固定有红外相机。