[发明专利]一种机器人自动测温取样装置及其控制系统

权利要求书

1.一种机器人自动测温取样装置，包括设于炉盖(16)上的支撑架(6)，还包括用于安装测温弹的测温探头(15)和用于安装取样弹的取样探头(20)，其特征在于，所述支撑架(6)上设有摆动杆(12)，其中，所述测温探头(15)和取样探头(20)均分别通过升降机构安装在所述摆动杆(12)的一端，所述升降机构用于使测温探头(15)和取样探头(20)能沿摆动杆(12)往复运动，所述摆动杆(12)的另一端与所述支撑架(6)铰接，所述支撑架(6)上设有能使摆动杆(12)沿铰接处转动的驱动机构；所述支撑架(6)上还设有应急滑轮机构，所述应急滑轮机构通过牵引绳(10)与测温探头(15)和取样探头(20)连接。

2.如权利要求1所述机器人自动测温取样装置，其特征在于，所述应急滑轮机构包括配重块(8)、固设于所述支撑架(6)上的定滑轮(9)以及用于使定滑轮(9)转动的手柄，所述牵引绳(10)一端缠绕定滑轮(9)并与配重块(8)连接，另一端与测温探头(15)和/或取样探头(20)连接。

3.如权利要求2所述机器人自动测温取样装置，其特征在于，所述应急滑轮机构为两套且分别通过两条牵引绳(10)与测温探头(15)和取样探头(20)连接，两个所述配重块(8)的重量分别与对应的测温探头(15)和取样探头(20)的重量一致。

4.如权利要求1或2或3所述机器人自动测温取样装置，其特征在于，所述支撑架(6)上对应炉盖(16)的上方设有液位检测仪(13)。

5.如权利要求4所述机器人自动测温取样装置，其特征在于，所述升降机构包括相联动的第一升降电机(11)和第一牵引链条(14)以及相联动的第二升降电机(18)和第二牵引链条(19)，其中，所述第一牵引链条(14)与测温探头(15)相连接，所述第二牵引链条(19)与取样探头(20)相连接；所述第一升降电机(11)和第二升降电机(18)安装在摆动杆(12)靠近铰接处的一端，所述第一牵引链条(14)和第二牵引链条(19)安装在摆动杆(12)内。

6.如权利要求4所述机器人自动测温取样装置，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机和推杆(7)，所述推杆(7)的一端与驱动电机相联动，所述推杆(7)的另一端与摆动杆(12)的中部相铰接。

7.如权利要求5或6所述机器人自动测温取样装置，其特征在于，所述支撑架(6)上对应测温探头(15)和取样探头(20)的一侧设有测温弹存放架(3)、取样弹存放架(4)和机械臂(5)，所述机械臂(5)用于把测温弹和取样弹分别安装在测温探头(15)和取样探头(20)上。

8.如权利要求7所述机器人自动测温取样装置，其特征在于，所述炉盖(16)上开设有测温取样口(17)，所述测温取样口(17)倾斜设置且与摆动杆(12)位于工作位时的角度相适配。

9.一种如权利要求8所述机器人自动测温取样装置的控制系统，其特征在于，包括操作室(1)和设于支撑架(6)一侧的现场操作箱(2)，所述操作室(1)内设有上位机(22)，所述上位机(22)和现场操作箱(2)均与PLC系统(23)连接，所述PLC系统(23)分别与升降机构、驱动机构、机械臂(5)和液位检测仪(13)信号连接。

10.如权利要求9所述机器人自动测温取样装置的控制系统，其特征在于，根据液位检测仪(13)反馈的液面位置信息，所述PLC系统(23)通过升降机构和驱动机构控制测温探头(15)和取样探头(20)的下探，所述测温探头(15)的下探深度为235-285毫米，所述取样探头(20)的下探深度为375-425毫米，所述测温探头(15)在液面下的滞留时间为4-6秒，所述取样探头(20)在液面中的滞留时间为2-4秒。