[发明专利]一种面向肠道检查的自组装微型模块化机器人

权利要求书

1.一种面向肠道检查的自组装微型模块化机器人，包括尾部装置（1）、中部装置（2）、头部装置（3）；

所述的尾部装置（1）为中部装置（2）的安装平台，中部装置（2）是头部装置（3）的安装平台，其特征在于：

所述的尾部装置（1）包括：尾管（101）、尾盖（102）、尾座（103）、尾摄像头（104）、尾旋摄像头（105）、尾旋座（106）、尾转盘（107）、尾移动带（108）、尾移动电机（109）、尾电机轮（110）、尾主动轮（111）、尾从动轮（112）、尾转动电机（113）、弹盖（114）、压缩弹簧（115）、弹座（116）、钢珠（117），所述的尾盖（102）固定安装在尾管（101）端部，尾座（103）固定安装在尾盖（102）上，尾摄像头（104）固定安装在尾座（103）上，尾转动电机（113）固定安装在尾盖（102）内侧，尾转盘（107）固定安装在尾转动电机（113）的电机轴上，尾旋座（106）固定安装在尾转盘（107）侧面，尾旋摄像头（105）固定安装在尾旋座（106）上，尾移动电机（109）固定安装在尾管（101）上，尾主动轮（111）和尾从动轮（112）转动安装在尾管（101）上，尾电机轮（110）固定安装在尾移动电机（109）的电机轴上，尾移动带（108）缠绕在尾主动轮（111）、尾从动轮（112）和尾电机轮（110）外侧，弹座（116）固定安装在尾管（101）顶部，弹盖（114）固定安装在弹座（116）上，压缩弹簧（115）底部固定安装在弹盖（114）上，顶部固定安装有钢珠（117）；

所述的中部装置（2）包括：中部接头（201）、限位环（202）、软套（203）、后管（204）、中摄像头（205）、钢珠座（206）、顶出电缸（207）、顶套（208）、中盖（209）、外齿环（210）、主动块（211）、球头电缸（212）、主动齿轮（213）、主动电机（214）、球头（215）、固定块（216）、中主动轮（217）、中从动轮（218）、中移动电机（219）、中转动电机（220）、转动盘（221）、对接头（222）、凹槽（223）、中移动带（224），所述的限位环（202）固定安装在中部接头（201）上，软套（203）固定安装在转动盘（221）和中部接头（201）外侧，后管（204）与转动盘（221）转动安装，中摄像头（205）固定安装在转动盘（221）上，中盖（209）固定安装在后管（204）端部，钢珠座（206）固定安装在中盖（209）上，顶出电缸（207）固定安装在中盖（209）上，顶套（208）固定安装在顶出电缸（207）顶部，中部接头（201）底部固定安装有球头（215），中部接头（201）通过球头（215）转动安装在转动盘（221）上，外齿环（210）固定安装在转动盘（221）上，主动块（211）滑动安装在转动盘（221）上，主动电机（214）固定安装在主动块（211）上，主动齿轮（213）固定安装在主动电机（214）的电机轴上，主动齿轮（213）与外齿环（210）啮合，固定块（216）固定安装在中部接头（201）底部，球头电缸（212）底部与主动块（211）转动安装，顶部与固定块（216）转动安装，中转动电机（220）固定安装在中盖（209）内部，转动盘（221）固定安装在中转动电机（220）的电机轴上，中移动电机（219）固定安装在后管（204）上，中主动轮（217）固定安装在中移动电机（219）的电机轴上，中从动轮（218）转动安装在后管（204）上，中移动带（224）缠绕在中主动轮（217）和中从动轮（218）外侧，中部接头（201）顶部设置有对接头（222），凹槽（223）固定安装在中部接头（201）顶部；

所述的头部装置（3）包括：顶盖（301）、顶座（302）、顶摄像头（303）、转动水枪（304）、固定水枪（305）、顶管（306）、对接块（307）、传动弧（308）、滑动头（309）、弧导轨（310）、弧电缸（311）、限位块（312）、转枪电机（313）、电机锥齿轮（314）、副齿轮（315）、左锥齿轮（316）、水枪齿轮（317）、左轴（318）、右锥齿轮（319）、前移动带（320）、前从动轮（321）、前电机轮（322）、前移动电机（323）、前主动轮（324）、传动带（325）、顶盘（326）、顶转动电机（327），所述的顶座（302）固定安装在顶盖（301）上，顶摄像头（303）固定安装在顶座（302）上，顶盖（301）固定安装在顶盘（326）上，固定水枪（305）固定安装在顶盘（326）上，转动水枪（304）转动安装在顶盘（326）上，水枪齿轮（317）固定安装在转动水枪（304）上，转枪电机（313）固定安装在顶盘（326）上，电机锥齿轮（314）固定安装在转枪电机（313）的电机轴上，左轴（318）转动安装在顶盘（326）上，左锥齿轮（316）和副齿轮（315）、右锥齿轮（319）固定安装在左轴（318）上，左锥齿轮（316）与水枪齿轮（317）啮合，副齿轮（315）与电机锥齿轮（314）啮合，右锥齿轮（319）与水枪齿轮（317）啮合，限位块（312）固定安装在顶管（306）底部，弧电缸（311）固定安装在顶管（306）底部，弧导轨（310）固定安装在顶管（306）顶部，滑动头（309）固定安装在弧电缸（311）顶部，滑动安装在弧导轨（310）上，传动弧（308）固定安装在滑动头（309）顶部，对接块（307）固定安装在传动弧（308）顶部，顶转动电机（327）固定安装在顶管（306）内侧，顶盘（326）转动安装在顶管（306）上，传动带（325）缠绕在顶盘（326）和顶转动电机（327）的电机轴外侧，前移动电机（323）固定安装在顶管（306）上，前电机轮（322）固定安装在前移动电机（323）的电机轴上，前主动轮（324）和前从动轮（321）转动安装在顶管上，前移动带（320）缠绕在前主动轮（324）、前从动轮（321）和前电机轮（322）外侧。