[发明专利]一种面向肠道检查的自组装微型模块化机器人

说明书

本发明公开一种面向肠道检查的自组装微型模块化机器人，包括尾部装置、中部装置、头部装置，尾部装置为中部装置的安装平台，中部装置是头部装置的安装平台，尾部装置和中部装置、中部装置和头部装置可实现自主分离和结合，每个装置上均设置有多组摄像头，能够多方位的对肠道内壁进行检测，且设置有多组移动带，能够独立的在肠道内壁移动，头部装置设置有多组水枪，能够对肠道内壁进行冲洗，且三个装置组合使用时，能够通过中部装置来实现多自由度转向，各个装置之间的对接均可自主实现，并实现对接后的锁死，防止在移动过程中出现非自主分离。

技术领域

本发明涉及汽车医学机器人技术领域，特别涉及一种面向肠道检查的自组装微型模块化机器人。

背景技术

在病人进行肠道检查时，需要对肠道内壁进行观测，一般采用人工肠镜的方式来进行检查，检查不全面且对病人有一定的伤害，为了解放人力，并提高检查的安全系数，减少病人的痛苦，现设计一种面向肠道检查的自组装微型模块化机器人，例如专利申请号CN111113392A公开了一种面向肠道检查的自组装微型模块化机器人，但该装置无法实现自主移动且不易于操作。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种面向肠道检查的自组装微型模块化机器人，包括尾部装置、中部装置、头部装置。

所述的尾部装置为中部装置的安装平台，中部装置是头部装置的安装平台。

所述的尾部装置包括：尾管、尾盖、尾座、尾摄像头、尾旋摄像头、尾旋座、尾转盘、尾移动带、尾移动电机、尾电机轮、尾主动轮、尾从动轮、尾转动电机、弹盖、压缩弹簧、弹座、钢珠，所述的尾盖固定安装在尾管端部，尾座固定安装在尾盖上，尾摄像头固定安装在尾座上，尾转动电机固定安装在尾盖内侧，尾转盘固定安装在尾转动电机的电机轴上，尾旋座固定安装在尾转盘侧面，尾旋摄像头固定安装在尾旋座上，尾移动电机固定安装在尾管上，尾主动轮和尾从动轮转动安装在尾管上，尾电机轮固定安装在尾移动电机的电机轴上，尾移动带缠绕在尾主动轮、尾从动轮和尾电机轮外侧，弹座固定安装在尾管顶部，弹盖固定安装在弹座上，压缩弹簧底部固定安装在弹盖上，顶部固定安装有钢珠。

所述的中部装置包括：中部接头、限位环、软套、后管、中摄像头、钢珠座、顶出电缸、顶套、中盖、外齿环、主动块、球头电缸、主动齿轮、主动电机、球头、固定块、中主动轮、中从动轮、中移动电机、中转动电机、转动盘、对接头、凹槽、中移动带，所述的限位环固定安装在中部接头上，软套固定安装在转动盘和中部接头外侧，后管与转动盘转动安装，中摄像头固定安装在转动盘上，中盖固定安装在后管端部，钢珠座固定安装在中盖上，顶出电缸固定安装在中盖上，中部接头底部固定安装有球头，中部接头通过球头转动安装在转动盘上，外齿环固定安装在转动盘上，主动块滑动安装在转动盘上，主动电机固定安装在主动块上，主动齿轮固定安装在主动电机的电机轴上，主动齿轮与外齿环啮合，固定块固定安装在中部接头底部，球头电缸底部与主动块转动安装，顶部与固定块转动安装，中转动电机固定安装在中盖内部，转动盘固定安装在中转动电机的电机轴上，中移动电机固定安装在后管上，中主动轮固定安装在中移动电机的电机轴上，中从动轮转动安装在后管上，中移动带缠绕在中主动轮和中从动轮外侧，中部接头顶部设置有对接头，凹槽固定安装在中部接头顶部。