[发明专利]行驶方向控制系统、方法和无人驾驶装置

权利要求书

1.一种行驶方向控制系统，用于控制车辆的行驶方向，其特征在于，所述行驶方向控制系统包括：

定位装置，用于实时获取所述车辆的定位位置信息；

角度检测装置，用于实时获取所述车辆的姿态信息；

计算装置，与所述角度检测装置和所述定位装置分别通讯连接，用于分别获取来自所述角度检测装置的所述姿态信息和来自所述定位装置的所述定位位置信息，所述计算装置用于根据所述姿态信息和所述定位位置信息获取所述车辆的目标位置信息；

控制装置，与所述计算装置通讯连接，用于获取来自所述计算装置的所述目标位置信息，以根据所述目标位置信息获取实际位置信息；

其中，所述控制装置根据所述实际位置信息控制所述车辆的行驶方向；

所述角度检测装置包括：

航向角检测模块，用于实时获取所述车辆的航向角；

倾角检测模块，用于实时获取所述车辆的倾斜角；

其中，所述姿态信息包括所述航向角和所述倾斜角，所述倾斜角为所述车辆沿所述车辆的宽度方向的倾斜角度，所述航向角检测模块和所述倾角检测模块分别与所述计算装置通讯连接，以分别将获取的所述航向角和所述倾斜角发送至所述计算装置；

所述目标位置位于所述车辆的底部纵向中心线上，且所述目标位置位于所述定位位置的下方；

所述定位装置包括：

支架，设于所述车辆的车顶；

定位系统，设于所述支架远离所述车顶的一端，用于获取所述定位位置信息；

其中，所述定位系统与所述计算装置通讯连接，以将获取的所述定位位置信息发送至所述计算装置。

2.根据权利要求1所述的行驶方向控制系统，其特征在于，

所述定位系统为全球卫星定位系统接收机或北斗定位器。

3.一种行驶方向控制方法，采用如权利要求1或2所述的行驶方向控制系统，其特征在于，所述行驶方向控制方法包括如下步骤：

获取所述车辆的定位位置信息；

根据所述定位位置信息获取所述车辆的姿态信息；

根据所述定位位置信息和所述姿态信息获取目标位置信息；

根据所述目标位置信息获取所述车辆的实际位置信息；

根据所述实际位置信息控制所述车辆的行驶方向；

所述根据所述定位位置信息获取所述车辆的姿态信息的步骤包括：

在定位状态下，实时获取所述车辆的倾斜角；

实时获取所述车辆的航向角；

所述目标位置位于所述车辆的底部纵向中心线上，且所述目标位置位于所述定位位置的下方。

4.根据权利要求3所述的行驶方向控制方法，其特征在于，所述根据所述定位位置信息和所述姿态信息获取目标位置信息的步骤包括：

建立坐标系；

获取所述定位位置信息的定位位置的定位坐标；

获取所述航向角和所述倾斜角；

获取所述定位位置与所述目标位置的相对位置关系；

根据所述定位坐标、所述航向角、所述倾斜角和所述相对位置关系换算所述目标位置的坐标信息；

其中，所述坐标系包括X轴、Y轴和Z轴，所述X轴为东西方向，所述Y轴为南北方向，所述Z轴为铅垂方向，所述航向角为所述车辆的行驶方向相对Y轴正向顺时针旋转的角度。